[发明专利]一种消防救援机器人

说明书

技术领域

本发明属消防技术领域，涉及一种消防救援机器人

背景技术

消防救援工作中，火灾现场的高温浓烟、缺氧、强辐射以及瓦斯爆炸等矿难、建筑物坍塌等因素直接威胁到救援人员的生命安全。为减少救援风险，提高救援工作效率，需要使用消防机器人。

发明内容

本发明的机器人可进入火灾、矿难等事故现场，检测温度、有毒气体、可燃气体等，绘制现场地图，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。本发明采用的技术方案为：一种多功能消防机器人，由复合履带、机械手、机体及操纵控制台、信息采集器组、升降装置、步进电机、灭火救援装置等组成，其中机械手由大臂、中臂、小臂、手抓、步进电机、驱动装置组成，行走部分由复合履带构成，操纵台由接收器和遥控器组成，工作部分由机械手和救援装置构成，可实现进入危险地带进行救援，复合履带由主履带和摆臂履带组成，机体及操纵控制台、升降装置、灭火救援装置在垂直方向上是叠在一起的，机械手在步进电机处可以做旋转运动，驱动装置是气压驱动，灭火救援装置可拆卸，可以装载任意一种或几种灭火装置。

附图说明

图1为本发明一种消防救援机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一种消防救援机器人的机械手部分机构简图示意图；

具体实施方式

本发明的一种多功能消防机器人，由复合履带(1)、机械手(2)、机体及操纵控制台(3)、信息采集器组(4)、升降装置(5)、步进电机(6)、灭火救援装置(7)等组成，其中机械手由大臂1、中臂2、小臂3、手抓4、步进电机5、驱动装置6、7、8、9组成，行走部分由复合履带构成，操纵台由接收器和遥控器组成，工作部分由机械手和救援装置构成，可实现进入危险地带进行救援。复合履带(1)由主履带和摆臂履带组成。机体及操纵控制台(3)、升降装置(5)、灭火救援装置(7)在垂直方向上是叠在一起的。机械手(2)在步进电机(6)处可以做旋转运动。驱动装置可以是气动驱动，也可以是液压驱动。灭火救援装置(7)可拆卸，可以装载任意一种或几种灭火装置。

该机器人的各系列动作均通过操纵台由遥控器进行遥控完成。复合履带左右两轮均安装有前进驱动装置，可实现前进、后退，通过改变左右两个履带的速度可实现左转、右转、原地旋转等动作，转动前摆臂可上下楼梯、爬坡、攀越障碍物。机械手可夹持易燃易爆物、搬运障碍物、开关阀门与电源等。信息采集器组(4)包含摄像头、生命探测仪、有毒气体探测仪、激光测距仪、红外和声波探测器等，实现救灾现场的检测温度、有毒气体、可燃气体等，绘制现场地图，探测被困人员具体位置等工作，并将所采集信息迅速传送给救援人员。机械手结构简图如图2所示，通过步进电机(6)和步进电机(5)实现机械手的自由旋转，通过驱动装置6、7、8、9实现机械臂的自由伸缩。机械手用于移除危险物品和障碍物、打开灭火装置、抛投灭火炸弹以及关闭阀门、切断电源等动作。