[发明专利]无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：采用一裁判车来对无人车的制动响应时间和速度进行比对测试，方法是：在所述无人车上配置无人车GPS移动站和无人车无线收发设备，在裁判车上同样配置裁判车GPS移动站和裁判车无线收发设备，无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站都通过GPS差分定位的方式，完成GPS信息的采集，然后通过无人车无线收发设备和裁判车无线收发设备进行GPS信息的传送，将GPS信息传送到后台PC机；

所述后台PC机中植有测试处理软件，将PC机接收到的无人车GPS数据信息和裁判车GPS数据信息进行解算处理，分别解算出无人车和裁判车的制动时间、速度、位置信息，再将两者的同类信息进行比对，从而完成对无人车的遥控制动性能的评估。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站通过GPS差分定位的方式完成GPS信息采集的方法是：

设置一GPS基站，在已知坐标的固定点上架设所述基站，所述GPS基站通过GPS数据和已知坐标点的数据解算出位置差分修正数，再通过数据链将差分修正数实时播发出去，无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站分别通过数据链将差分修正数接收进来，然后分别通过自己的无线收发设备将自己的差分数据进行解算，发出准确的GPS信息。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站的结构，都是包括控制器、GPS天线、接收机、电台、调制解调器，所述控制器与接收机、电台之间采用RS485接口，GPS天线将接收的信息传递给接收机，GPS基站的修正信息通过调制解调器、电台传递给接收机，所述接收机将所有信息传送给无线收发设备。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：具体测试评价过程是：

1)无人车和裁判车相距约50米，裁判车发出制动触发信号，经裁判车无线收发设备发出，被无人车无线收发设备所接收，无人车接收到紧急制动信号后执行制动；

2)制动过程中，无人车GPS移动站实时采集数据，同时GPS基站将位置差分修正数通过基站电台进行发送，无人车GPS移动站电台和基站电台提供移动站与基站之间的内部通讯；

3)无人车GPS移动站通过接收机将实时采集的数据和GPS基站位置差分修正数同时发送给无人车无线收发设备，无人车无线收发设备将GPS基站发来的位置差分修正数，和GPS移动站自身实时采集的位置数据进行解算，解算出准确的位置信息；

4)无人车无线收发设备然后将解算好的无人车GPS移动站数据发送到裁判车无线收发设备；

5)在无人车GPS移动站采集数据的同时，裁判车GPS移动站也在实时采集数据，同时GPS基站将位置差分修正数通过基站电台进行发送，裁判车GPS移动站电台和基站电台提供移动站与基站之间的内部通讯；

6)裁判车GPS移动站通过接收机将实时采集的数据和GPS基站位置差分修正数同时发送给裁判车无线收发设备，解算出准确的位置信息；

7)裁判车无线收发设备将无人车的GPS差分数据和裁判车的GPS差分数据通过串口发送到后台PC机；

8)后台PC机接收无人车的GPS数据和裁判车的GPS数据后，分别解算出无人车和裁判车的制动性能的相关参数，通过比对相应参数，判断无人车的制动性能。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：步骤8)具体的解算过程是，

通过采集到的无人车位置信息，以及采集的时间点，设无人车GPS两个采样时间点是T1和T2时刻，采集到的无人车位置点信息是S1和S2，那么在这个时间段内的平均速度就是：

V＝(S2-S1)/(T2-T1)

按此方法模拟出一条无人车速度随时间变化的曲线；

同样通过采集到的裁判车位置信息，以及采集的时间点，模拟出一条裁判车的速度随时间变化的曲线，设裁判车GPS两个采样时间点也是T1和T2时刻，采集到的无人车位置点信息是S1’；和S2’，那么在这个时间段内的平均速度就是：

V’＝(S2’-S1’)/(T2-T1)

按此方法模拟出一条无人车速度随时间变化的曲线；

通过比对V和V’，就可以知道无人车的制动性能了。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：

裁判车发出的制动触发信号，通过裁判车无线收发设备传送给无人车，无人车的无线收发设备接收到触发信号后，执行紧急制动。