[发明专利]无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法

说明书

技术领域

本发明属于智能车测试技术，尤其涉及对无人车的紧急制动装置性能进行有效评价的测试方法。

背景技术

日益增长的汽车数量与有限道路运输之间的矛盾、消费者与日俱增的信息服务的需求与传统汽车封闭信息之间的矛盾、中国大城市“交通拥堵”的矛盾刺激了人们寻求以智能交通技术来解决这些问题。车辆智能化技术是保障交通安全和提高运营效率的根本方法，无人驾驶车辆技术是车辆智能化技术的最终目的。车辆智能化技术水平的提高促进了车辆智能化检测技术的发展，如何实现智能车辆性能的测试与评价是车辆智能化技术发展必须面对和解决的关键问题。

目前国内外对无人驾驶车辆的研究取得了初步成果，但要实现产品化的要求，达到在城市、高速公路上安全行驶的目的，仍然需要对其进行更深层次的探索。尤其是针对无人驾驶车辆制动性能方面，这直接关系到了车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及他人的生命和财产安全。针对无人驾驶车辆性能评估这个特殊的领域，因缺乏专业化的评价指标传统的测评方法已不适用。为使有效推进无人驾驶车辆技术的发展，有必要针对无人驾驶车辆性能评估进行研究。

智能车刹车制动性能是智能车应具备的最重要的性能。对制动性能的研究和测试更应该尤其重视，测试结果应该极其准确，这样才能保障行车安全。

发明内容

本发明的目的就是要针对现有技术上的不足，提供一种无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，该方法所涉及的硬件架构简单、信号传输性能好，软件在数据采集、处理方面具有简单、运算量小、便于实现等特点。该方法可以快速有效的对智能车刹车制动性能进行评估，对于应用带来很大的方便。

本发明的技术方案是：一种无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法，其特征是：采用一裁判车来对无人车的制动响应时间和速度进行比对测试，在所述无人车上配置无人车GPS移动站和无人车无线收发设备，在裁判车上同样配置裁判车GPS移动站和裁判车无线收发设备，无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站都通过GPS差分定位的方式，完成GPS信息的采集，然后通过无人车无线收发设备和裁判车无线收发设备进行GPS信息的传送，将GPS信息传送到后台PC机；

所述后台PC机中植有测试处理软件，将PC机接收到的无人车GPS信息和裁判车GPS信息数据进行解算处理，分别解算出无人车和裁判车的制动时间、速度、位置信息，再将两者的同类信息进行比对，从而完成对无人车的遥控制动性能的评估。

设置一GPS基站，在已知坐标的固定点上架设所述基站，所述GPS基站通过GPS数据和已知坐标点的数据解算出位置差分修正数，再通过数据链将差分修正数实时播发出去，无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站分别通过数据链将差分修正数接收进来，然后分别通过自己的无线收发设备将自己的差分数据进行解算，发出准确的GPS信息。

优选地，无人车GPS移动站和裁判车GPS移动站的结构，都是包括控制器、GPS天线、接收机、电台、调制解调器，所述控制器与接收机、电台之间采用RS485接口，GPS天线将接收的信息传递给接收机，GPS基站的修正信息通过调制解调器、电台传递给接收机，所述接收机将所有信息传送给无线收发设备进行解算。

此测试评价方法的具体过程是：

1)无人车和裁判车相距约50米，裁判车发出制动触发信号，经裁判车无线收发设备发出，被无人车无线收发设备所接收，无人车接收到紧急制动信号后执行制动；

2)制动过程中，无人车GPS移动站实时采集数据，同时GPS基站将位置差分修正数通过基站电台进行发送，无人车GPS移动站电台和基站电台提供移动站与基站之间的内部通讯；

3)无人车GPS移动站通过接收机将实时采集的数据和GPS基站位置差分修正数同时发送给无人车无线收发设备，无人车无线收发设备将GPS基站发来的位置差分修正数，和GPS移动站自身实时采集的位置数据进行解算，解算出准确的位置信息；

4)无人车无线收发设备然后将解算好的无人车GPS移动站数据发送到裁判车无线收发设备；

5)在无人车GPS移动站采集数据的同时，裁判车GPS移动站也在实时采集数据，同时GPS基站将位置差分修正数通过基站电台进行发送，裁判车GPS移动站电台和基站电台提供移动站与基站之间的内部通讯；

6)裁判车GPS移动站通过接收机将实时采集的数据和GPS基站位置差分修正数同时发送给裁判车无线收发设备，裁判车无线收发设备将GPS基站发来的位置差分修正数，和GPS移动站自身实时采集的位置数据进行解算，解算出准确的位置信息；