[发明专利]自动驾驶系统、计算机实现的自动驾驶的方法以及计算设备

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，包括：

部署在车辆上的一个或多个传感器；以及

与所述一个或多个传感器通信的计算设备，包括：

一个或多个处理器，用于控制所述计算设备的操作；以及

存储器，用于存储由所述一个或多个处理器使用的数据和程序指令，其中所述一个或多个处理器配置为执行存储在存储器中的指令，以便：

基于特定于车辆周围的环境的信息，确定沿车辆前方的导航路线的车道中的多条潜在车辆路径；

基于来自部署在车辆上的所述一个或多个传感器的输入，接收把接近所述多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为相应的一个或多个感兴趣的对象的指示；

基于所述一个或多个感兴趣的对象的属性，从所述多条潜在车辆路径中选择维持到所述一个或多个感兴趣的对象的阈值距离的优选车辆路径；以及

向一个或多个车辆系统发送控制车辆变换其当前路径并沿着导航路线遵循优选车辆路径前进的命令。

2.如权利要求1所述的系统，其中特定于车辆周围的环境的信息包括车道信息，所述车道信息包括车道数目和车道宽度以及车道边缘特征中的至少一个。

3.如权利要求1所述的系统，其中把接近所述多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为相应的一个或多个感兴趣的对象包括检测并分析接近所述多条潜在车辆路径的所述一个或多个对象的一个或多个属性，所述一个或多个属性包括：

关于车辆的相对速度和关于车辆的相对运动方向，以及

离车辆的相对距离和离所述多条潜在车辆路径的相对距离中的至少一个。

4.如权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个处理器还配置为：

如果没有接近所述多条潜在车辆路径的对象被归类为相应的一个或多个感兴趣的对象，则基于所述多条潜在车辆路径和所述车道信息选择优选车辆路径。

5.如权利要求1所述的系统，其中特定于车辆周围的环境的信息包括车道信息，所述车道信息包括车道的车道边缘特征，并且其中所述多条潜在车辆路径中的每条潜在车辆路径保持离所述车道边缘特征阈值距离。

6.如权利要求5所述的系统，其中基于所述车道边缘特征将所述多条潜在车辆路径中的一条潜在车辆路径确定为车道的中心，以及基于所述车道边缘特征将所述多条潜在车辆路径中剩余的潜在车辆路径中的至少一些确定为从所述车道边缘特征偏移。

7.如权利要求5所述的系统，其中优选车辆路径最接近车道的中心。

8.一种计算机实现的自动驾驶的方法，包括：

基于特定于车辆周围的环境的信息，确定沿车辆前方的导航路线的车道中的多条潜在车辆路径；

基于从部署在车辆上的一个或多个传感器接收的输入，接收把接近所述多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为相应的一个或多个感兴趣的对象的指示；

基于所述一个或多个感兴趣的对象的属性，从所述多条潜在车辆路径中选择维持到所述一个或多个感兴趣的对象的阈值距离的优选车辆路径；以及

向一个或多个车辆系统发送控制车辆变换其当前路径并沿着导航路线遵循优选车辆路径前进的命令。

9.如权利要求8所述的方法，其中特定于车辆周围的环境的信息包括车道信息，所述车道信息包括车道数目和车道宽度以及车道边缘特征中的至少一个。

10.如权利要求8所述的方法，其中把接近所述多条车辆路径的一个或多个对象归类为相应的一个或多个感兴趣的对象包括检测并分析接近所述多条车辆路径的所述一个或多个对象的一个或多个属性，所述一个或多个属性包括：

关于车辆的相对速度和关于车辆的相对运动方向，以及

离车辆的相对距离和离所述多条潜在车辆路径的相对距离中的至少一个。

11.如权利要求9所述的方法，还包括：

如果没有接近所述多条潜在车辆路径的对象被归类为相应的一个或多个感兴趣的对象，则基于所述多条潜在车辆路径和车道信息选择优选车辆路径。

12.如权利要求8所述的方法，其中特定于车辆周围的环境的信息包括车道信息，所述车道信息包括车道的车道边缘特征，并且其中所述多条潜在车辆路径中的每条潜在车辆路径保持离所述车道边缘特征阈值距离。