[发明专利]自动驾驶系统、计算机实现的自动驾驶的方法以及计算设备

说明书

技术领域

本文公开的实施例涉及自动驾驶，并且更具体地涉及自动驾驶系统、计算机实现的自动驾驶的方法以及在自动驾驶系统中实现的计算设备。

背景技术

部分自动化或监视的驾驶系统被设计成帮助驾驶员在道路上安全并高效地操作车辆，例如，利用诸如驾驶员的眼睛跟踪的技术在驾驶员变得不专心时发送警告，利用车辆的车道跟踪在车辆离开其车道时向驾驶员发送警告，以及在自适应巡航控制被驾驶员激活时基于到驾驶员前面的车辆的距离来控制车辆速度。完全自动化的驾驶系统被设计成无需驾驶员交互或其它外部控制就在道路上操作车辆，例如自驾车辆。

发明内容

自动驾驶系统可以被描述为可以在不需要驾驶员交互的情况下在道路上操作车辆的系统。这里描述的自动驾驶系统可以基于车辆周围的驾驶环境的物理特征自主地操作车辆。驾驶环境的物理特征可以既包括基于地图信息车辆要沿着其前进的导航路线而且包括感兴趣的相关对象诸如其它车辆，这种感兴趣的相关对象影响沿着导航路线的哪条预定的潜在车辆路径将是该车辆沿着其前进的优选车辆路径。只有那些与车辆的导航路线最相关的对象需要在选择优选车辆路径的时候被考虑。

在一种实现中，公开了一种自动驾驶系统。所述系统包括部署在车辆上的一个或多个传感器以及与所述一个或多个传感器通信的计算设备。所述计算设备包括用于控制所述计算设备的操作的一个或多个处理器以及用于存储由所述一个或多个处理器使用的数据和程序指令的存储器。所述一个或多个处理器配置为执行存储在存储器中的指令，以便：基于特定于车辆周围的环境的信息，确定一条或多条潜在车辆路径；基于来自部署在车辆上的所述一个或多个传感器的输入，接收把接近所述一条或多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为感兴趣的对象的指示；基于所述一个或多个感兴趣的对象的属性，从所述一条或多条潜在车辆路径中选择优选车辆路径；以及向一个或多个车辆系统发送控制车辆沿着优选车辆路径前进的命令。

在另一种实现中，公开了一种计算机实现的自动驾驶的方法。所述方法包括：基于特定于车辆周围的环境的信息，确定一条或多条潜在车辆路径；基于从部署在车辆上的一个或多个传感器接收的输入，接收把接近所述一条或多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为感兴趣的对象的指示；基于所述一个或多个感兴趣的对象的属性，从所述一条或多条潜在车辆路径中选择优选车辆路径；以及向一个或多个车辆系统发送控制车辆沿着优选车辆路径前进的命令。

在另一种实现中，公开了一种计算设备。所述计算设备包括：用于控制计算设备的操作的一个或多个处理器以及用于存储由所述一个或多个处理器使用的数据和程序指令的存储器。所述一个或多个处理器配置为执行存储在存储器中的指令，以便：基于特定于车辆周围的环境的信息，确定一条或多条潜在车辆路径；基于从部署在车辆上的一个或多个传感器接收的输入，接收把接近所述一条或多条潜在车辆路径的一个或多个对象归类为感兴趣的对象的指示；基于所述一个或多个感兴趣的对象的属性，从所述一条或多条潜在车辆路径中选择优选车辆路径；以及向一个或多个车辆系统发送控制车辆沿着优选车辆路径前进的命令。

附图说明

本文的描述参考附图，其中相同的标号贯穿几个图都指相同的部件，并且其中：

图1是用于实现自动驾驶系统的计算设备的框图；

图2是包括图1的计算设备的车辆的示意性说明；

图3示出了由图2的车辆穿行的导航路线的示例部分和沿着该导航路线部分的潜在车辆路径的示例集合；

图4示出了由图2的车辆穿行的导航路线的另一示例部分和沿着该导航路线部分的潜在车辆路径的另一示例集合；

图5示出了接近图3的潜在车辆路径集合和图2的车辆的多个对象；

图6示出了接近图4的潜在车辆路径集合和图2的车辆的多个对象；

图7示出了通过图5的多个接近对象从图3的潜在车辆路径集合选择的示例优选车辆路径；

图8示出了通过图6的多个接近对象从图4的潜在车辆路径集合选择的示例优选车辆路径；以及

图9是由自动驾驶系统执行的过程的逻辑流程图。

具体实施方式