[发明专利]工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法

说明书

本发明专利申请是国际申请号为PCT/JP2011/065195、国际申请日为2011年7月1日、进入中国国家阶段的申请号为201180034062.9、名称为“工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种对规定的搬运对象物进行搬运的工业用机器人。另外，本发明还涉及上述工业用机器人的控制方法及指示方法。

背景技术

目前，已知有一种搬运液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人包括：供玻璃基板装载的手部；供手部以能转动的方式安装的臂；以及供臂以能转动的方式安装的主体部。臂由第一臂和第二臂构成。主体部配置在架台上，并能沿规定方向直线状地移动。在该工业用机器人中，臂以手部在朝向规定方向的状态下直线状地移动的方式伸缩。另外，该工业用机器人通常使手部在与主体部相对于架台的移动方向正交的方向上移动，以将配置于盒子内的玻璃基板搬出。

在专利文献1所记载的工业用机器人中，用于对配置于盒子内的玻璃基板在水平面内的倾斜进行检测的传感器安装于手部。另外，当配置于盒子内的玻璃基板的倾斜被传感器检测出时，该工业用机器人使主体部相对于架台朝规定方向移动，并使臂相对于主体部回旋规定量，以对从盒子中搬出而被搬入规定搬入位置的玻璃基板的在主体部的移动方向上的位置偏差进行抑制，且对玻璃基板的倾斜进行修正。在该状态下，使臂伸缩以从盒子内搬出玻璃基板，使主体部朝相反方向移动，并使臂朝相反方向回旋，在修正了倾斜及位置偏差之后，将玻璃基板搬入规定的搬入位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003－117862号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的工业用机器人中，能使主体部相对于架台移动，因此，能一边抑制玻璃基板在与主体部相对于架台的移动方向上的位置偏差，一边修正玻璃基板的倾斜。然而，在该工业用机器人中，例如若手部在主体部相对于架台的移动方向上直线状地移动以搬出盒子内的玻璃基板，则难以一边抑制玻璃基板在与主体部相对于架台的移动方向正交的方向上的位置偏差，一边修正玻璃基板的倾斜。即，在该工业用机器人中，根据搬出玻璃基板时的手部的移动方向，难以一边抑制玻璃基板的位置偏差，一边恰当地修正玻璃基板的倾斜。

因此，本发明的技术问题在于提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。

解决技术问题所采用的技术方案

为解决上述技术问题，本发明的工业用机器人的特征是，包括：手部，该手部装载搬运对象物；臂，该臂具有将手部在其前端侧支承成能转动的第二臂部和将第二臂部的基端侧在其前端侧支承成能转动的第一臂部这至少两个臂部；第一驱动用电动机，该第一驱动用电动机用于使臂伸缩；第二驱动用电动机，该第二驱动用电动机用于使手部相对于第二臂部相对转动；以及动力传递机构，该动力传递机构用于传递第一驱动用电动机的动力及第二驱动用电动机的动力，动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地进行动作的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。

本发明的工业用机器人包括：用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力及第二驱动用电动机的动力的动力传递机构，动力传递机构以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。因此，在本发明中，无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何，都能使手部相对于第二臂部自由地相对转动。因此，在本发明中，无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何，当检测出搬运对象物的倾斜时，若使手部相对于第二臂部相对转动，并例如使工业用机器人的主体部转动，则都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜。

另外，在本发明中，即便没有用于使工业用机器人的主体部朝规定方向移动的移动机构，也能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜。因此，在本发明中，即便能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜，也能使工业用机器人小型化。此外，在本发明中，与现有技术那样在一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜时使工业用机器人的主体部朝规定方向移动的情况比较，能缩短修正搬运对象物的倾斜时的节拍时间。