[发明专利]一种背隙缓冲器

说明书

技术领域

本发明涉及机械配件技术领域，尤其涉及一种背隙缓冲器。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机械手，也是最早出现的现代机械手，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械手的组成构件中，电机与减速机的组合体是常用的驱动装置，该驱动装置用于驱动机械手做旋转运动、横向运动或纵向运动。机械手在做旋转运动、横向运动或纵向运动的时候，传动齿轮的正反向传动会产生背隙，影响机械手的运动精度。同时，机械手运动中的大惯性也会影响机械手的运动精度。

目前，使用国产的减速机构成的驱动装置虽然价格比较便宜，但是该驱动装置不能满足机械手运动的高精度要求，使得机械手的运动出现较大的误差，不能满足企业的生产需求。因而，现有的机械手驱动装置中，为了消除传动齿轮的正反向传动产生的背隙和缓和机械手运动中大惯性对运动的阻碍，通常采用从国外进口的RV减速机或加装高分辨率闭环控制器，无论是国外进口的RV减速机还是高分辨率闭环控制器，价格均非常昂贵，而且一旦损坏，将要送到国外去维修，非常不方便，降低了企业的生产效率，增加了企业的生产成本，降低了企业的经济效益。

发明内容

本发明为克服上述缺陷而提供了一种背隙缓冲器，该背隙缓冲器能够消除齿轮正反向传动产生的背隙，缓和机械手运动中大惯性对运动的阻碍，提高机械手的运动精度。在机械手运动半径为1500mm的范围内，该背隙缓冲器能将机械手的定位误差控制在±0.2mm，较单独使用国产行星减速机组成驱动装置的机械手±8.4mm的定位误差，大大提高了精度，该背隙缓冲器无需使用国外进口的RV减速机和高分辨率闭环控制器，结构简单，使用寿命长，生产成本低，一旦损坏能够在国内进行维修，非常方便，提高了企业的生产效率，降低了企业的生产成本，提高了企业的经济效益。

为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案。

一种背隙缓冲器，包括电机、减速机、控制盒和传动轴，所述电机与所述减速机固定连接，所述减速机与所述控制盒固定连接，所述电机驱动连接所述减速机，所述减速机驱动连接所述传动轴，所述传动轴贯穿所述控制盒，所述控制盒包括盒体，所述盒体内设有第一偏心轮、第二偏心轮、弹力调节装置和弹力传导装置，所述弹力调节装置和所述弹力传导装置分别与所述盒体固定连接，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮分别与所述弹力传导装置抵接，所述弹力传导装置与所述弹力调节装置抵接，所述传动轴分别贯穿所述第一偏心轮和所述第二偏心轮。

其中，所述控制盒的顶部设有支撑座，所述支撑座通过支撑柱与所述控制盒固定连接，所述减速机通过所述支撑座与所述控制盒固定连接。

其中，所述弹力调节装置包括壳体，所述壳体的外壁与所述控制盒的内壁贴合，所述壳体内设有第一弹簧组、第一导柱组、第二弹簧组和第二导柱组，所述第一弹簧组和所述第二弹簧组分别贯穿所述壳体的一侧壁，所述第一导柱组和所述第二导柱组分别贯穿所述壳体的与上述侧壁相对的另一侧壁，所述第一弹簧组与所述第一导柱组抵接，所述第二弹簧组与所述第二导柱组抵接，所述第一导柱组和所述第二导柱组分别与所述弹力传导装置抵接，所述第一弹簧组和所述第二弹簧组分别与所述控制盒的内壁抵接，所述第一弹簧组和所述第二弹簧组互相平行，所述第一导柱组和所述第二导柱组互相平行。

其中，所述弹力传导装置包括第一滑块、第二滑块、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座开设有第一滑轨和第二滑轨，所述第二固定座开设有第三滑轨和第四滑轨，所述第一滑块的两端分别嵌入所述第一滑轨和所述第三滑轨，所述第二滑块的两端分别嵌入所述第二滑轨和所述第四滑轨，所述第一滑块分别与所述第一固定座和所述第二固定座滑动连接，所述第二滑块分别与所述第一固定座和所述第二固定座滑动连接。

其中，所述第一滑块开设有第一插槽，所述第一插槽嵌设有第一传动轮，所述第二滑块开设有第二插槽，所述第二插槽嵌设有第二传动轮。

其中，所述第一滑块还开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有第一轴承，所述第一轴承与所述第一滑块可拆卸连接，所述第一轴承固定有第一转轴，所述第一转轴贯穿所述第一传动轮，所述第二滑块还开设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有第二轴承，所述第二轴承与所述第二滑块可拆卸连接，所述第二轴承固定有第二转轴，所述第二转轴贯穿所述第二传动轮。