[发明专利]带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构。

背景技术

自20世纪50年代起，机器人便应用于工业领域，现已在工业领域发挥了极大的作用，有效降低了工厂的生产成本，提高了生产效率。工业上应用机器人有很多方面，如焊接、装配、码垛、抓取等。应用在不同领域的机器人所采用的机械结构也大不相同，焊接机器人需要五或六轴来实现末端焊枪的空间曲线运动，而码垛机器人则只需要四轴就可以完成生产线上物品的码垛任务。在工业应用领域里，有这么一类工作任务，它需要将物品从一个地方摆放到另一个地方，而在摆放的过程中不需要使物品发生倾斜运动。根据实际的需求可将这类机器人分为四种：第一种是平面内的抓取，即只需完成物品在平面内的两平动运动；第二种是在完成两平动运动的基础上还需将物品旋转一个角度；第三种是要完成物品在空间上的三平动运动；第四种是在完成三平动的基础上还需将物品旋转一个角度。为了减少机器人的自由度，一般采用关节连接方式再加一组或多组平行四边形结构来实现机器人末端执行器的水平运动，市场上码垛机器人和高速抓取并联机器人多采用这类结构。但这类结构因需要安装在关节式的机器人上，固造成机器人结构臃肿、占地空间大。本发明采用一台电机实现平行四边形一组平行连杆的同步伸缩功能，可完成动平台在平面上保持水平状态的升降运动，具有结构紧凑、占地空间小、高负载能力等优点。

发明内容

本发明的目的在于提供带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构，可实现动平台在平面上的两维平动运动。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构，包括机架、第一传动轮、第二传动轮、第一连架杆、第二连架杆、连杆、第一齿条、第二齿条、动平台、电机和带。

所述第一传动轮通过第一转动副与机架联接，第一传动轮通过带与第二传动轮联接，第一传动轮通过第一齿轮副与第一齿条联接，第二传动轮通过第二转动副与机架联接，第二传动轮通过第二齿轮副与第二齿条联接，第一齿条通过第一移动副与第一连架杆联接，第一齿条通过第三转动副与动平台联接，第二齿条通过第二移动副与第二连架杆联接，第二齿条通过第四转动副与动平台联接，第一连架杆通过第五转动副与机架联接，第一连架杆通过第六转动副与连杆联接，第二连架杆通过第七转动副与机架联接，第二连架杆通过第八转动副与连杆联接。

本发明的突出优点在于：

1、一台电机实现两根齿条的同步运动，机构整体结构紧凑，占地空间小；

2、机械手惯量小、运动学与动力学性能好。

附图说明

图1为本发明所述带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构的结构示意图。

图2为本发明所述带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构的机架示意图。

图3为本发明所述带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构的第一连架杆示意图。

图4为本发明所述带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构的第二连架杆示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

对照图1、图2、图3和图4，带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构，包括机架1、第一传动轮2、第二传动轮3、第一连架杆6、第二连架杆7、连杆8、第一齿条4、第二齿条5、动平台9、电机10和带11。

所述第一传动轮2通过第一转动副12与机架1联接，第一传动轮2通过带11与第二传动轮3联接，第一传动轮2通过第一齿轮副16与第一齿条4联接，第二传动轮3通过第二转动副13与机架1联接，第二传动轮3通过第二齿轮副17与第二齿条5联接，第一齿条4通过第一移动副18与第一连架杆6联接，第一齿条4通过第三转动副22与动平台9联接，第二齿条5通过第二移动副19与第二连架杆7联接，第二齿条5通过第四转动副23与动平台9联接，第一连架杆6通过第五转动副14与机架1联接，第一连架杆6通过第六转动副20与连杆8联接，第二连架杆7通过第七转动副15与机架1联接，第二连架杆7通过第八转动副21与连杆联接。

    所述电机10驱动第二传动轮3运动，第二传动轮3通过带11驱动第一传动轮2同步运动，第一传动轮2和第二传动轮3分别带动第一齿条4和第二齿条5运动，第一齿条4和第二齿条5带动动平台9运动，第一齿条4和第二齿条5在外力的作用下可在保持平行的状态下摆动。因此，动平台9可实现平面两维平动的运动。