[发明专利]倾翻控制方法和系统、及随车起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种倾翻控制方法和系统、及随车起重机。

背景技术

随车起重机作为一种使用灵活、方便的工程机械，广泛应用于车站、仓库、码头、工地、野外救援等场所。

随车起重机工作时，由支腿和轮胎共同承担上车及吊重的载荷，支撑点较多，同时存在刚柔联合支撑的问题，并且车辆总重及重心位置会根据车辆载物状况发生变化，因此，从理论方面较难得到其具体的倾翻稳定性能。但是随车起重机通常需要进行长臂工况作业，吊重较大时，若操作人员一味起吊，则随车起重机很可能会超出其安全工况范围。

然而，现有的随车起重机对于车辆倾翻没有采取相关限制措施，即没有各个支撑点及总支撑状态提示，也没有配备倾翻保护装置，完全依靠驾驶员的经验来判断车辆的工作状态。在长臂工况且吊重较大时，由于没有人性化提醒及当前支撑状态示意，操作人员不能充分了解当前车辆的支撑状况，操作时稍有不慎，会发生翻车状况。

现有的随车起重机倾翻控制方案主要是通过在车辆上安装倾角传感器，来判断车辆当前的工作状态。当起重机倾角超出限值后，停止起吊作业，避免事故的发生。

倾角传感器只是了解车辆当前与水平面的角度，并不能充分获取当前各支撑点的支撑状态，同时，此技术的危险工况判断依据为车辆角度超限，但具体的限值大小的确定存在一定的困难。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种倾翻控制方法和系统、及随车起重机，可及时有效地提醒驾驶员小心驾驶，降低随车起重机倾翻事故发生的可能性。

根据本发明的一个方面，提供一种倾翻控制方法，包括：

位移传感器采集当前悬架系统长度，压力传感器采集当前支腿压力；

控制器根据当前悬架系统长度和当前支腿压力，控制报警装置发出相应指示信号。

在本发明的一个实施例中，在位移传感器采集当前悬架系统长度，压力传感器采集当前支腿压力之后，所述方法还包括：

滤波器对采集的当前悬架系统长度和当前支腿压力进行滤波处理，之后执行控制器根据当前悬架系统长度和当前支腿压力，控制报警装置发出相应指示信号的步骤。

在本发明的一个实施例中，控制器根据当前悬架系统长度和当前支腿压力，指示报警装置发出相应指示信号的步骤包括：

根据当前悬架系统长度确定当前轮胎支撑力大于第一预定轮胎支撑力的轮胎支撑点数量m；

根据当前支腿压力确定当前支腿压力大于第一预定支腿支撑力的支腿支撑点数量n；

判断当前支撑点总数m+n是否大于3；

若当前支撑点总数m+n大于3，则指示报警装置发出第一指示信号，以提示驾驶员当前工程机械工作正常。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

若当前支撑点总数m+n小于3，则指示报警装置发出第二指示信号，并指示控制开关终止工程机械的当前操作，以限制驾驶员继续操作，防止危险发生。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

若当前支撑点总数m+n等于3，则指示报警装置发出第三指示信号，以提示驾驶员当前工况有危险，需调整上车状态。

在本发明的一个实施例中，根据当前悬架系统长度确定当前轮胎支撑力大于第一预定轮胎支撑力的轮胎支撑点数量m的步骤包括：

根据当前悬架系统长度确定当前轮胎支撑力大于第一预定轮胎支撑力的轮胎支撑点数量m、以及当前轮胎支撑力大于第二预定轮胎支撑力的轮胎支撑点数量m₁，其中，第二预定轮胎支撑力大于第一预定轮胎支撑力；

根据当前支腿压力确定当前支腿压力大于第一预定支腿支撑力的支腿支撑点数量n的步骤包括：

根据当前支腿压力确定当前支腿压力大于第一预定支腿支撑力的支腿支撑点数量n、以及当前支腿压力大于第二预定支腿支撑力的支腿支撑点数量n₁，其中，第二预定支腿支撑力大于第一预定支腿支撑力；

在当前支撑点总数m+n等于3时，所述方法还包括：

判断当前支撑点数量m₁+n₁是否等于3；

若当前支撑点数量m₁+n₁等于3，则执行指示报警装置发出第三指示信号，以提示驾驶员当前工况有危险，需调整上车状态的步骤；