[发明专利]一种转台运输平车定位系统及其定位方法

权利要求书

1.一种转台运输平车定位系统，其特征在于：包括设置在运输平车上的两个激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀，所述激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀依次连接,所述电磁换向阀连接于转台运输平车液压驱动系统。

2.如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述两激光测距仪间的距离为400-600mm。

3.如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：电磁换向阀为三位四通电磁换向阀或三位六通电磁换向阀。

4.如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述上位计算机还与转台运输平车通信终端连接，所述转台运输平车通信终端连接于车辆通信终端。

5.如权利要求4所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述通信终端包括MCU、声音和视频处理器、输入和输出设备、信号转换装置、通信传输设备和接口装置。

6.一种转台运输平车定位方法，其特征在于：采用权利要求1的转台运输平车定位系统,所述定位方法具体过程如下:

车辆以相对转台运输平车运行方向斜向驶入激光测距仪的测距范围，激光测距仪对车辆测距并将数据传输到上位计算机；上位计算机计算出车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离，上位计算机通过下位PLC控制电磁换向阀, 电磁换向阀控制转台运输平车液压驱动系统驱动转台运输平车运动，使得转台中心点移动至车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点；转台运输平车通信终端将车辆可以行驶的信号发送给车辆通信终端，车辆直线驶入转台运输平车转台；

车辆中心轴延伸线与运输转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离计算公式如下:

式中：L—车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离；

 L₁、L₂—两激光测距仪分别所测距离；

 L₃—离转台中心点最远的激光测距仪至转台中心点的垂直距离;

L₅—车辆宽度的一半；

 L₈—激光测距仪与转台中心点的水平距离；

      L₉—激光测距仪之间的距离。