[发明专利]一种转台运输平车定位系统及其定位方法

说明书

技术领域

    本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种转台运输平车定位系统及其定位方法。

背景技术

    在大坝混凝土浇筑领域通常需要转台运输平车和翻斗车辆配套使用。采用缆机、吊罐、转台运输平车和翻斗车辆协同配合用于混凝土浇筑。首先翻斗车辆由公路开到转台运输平车转台中心位置停靠，接着转台运输平车运送翻斗车辆到吊罐放置位置，转台回转到位，混凝土卸到吊罐中，缆机吊起吊罐到混凝土浇筑地点，吊罐卸料浇筑，接着缆机吊空罐回到混凝土装料平台上；如前所述转台运输平车开过来给吊罐装料，如此往复；由于工作量大，工作密度高，如果有一辆翻斗车在驶入转台运输平车上时出现失误就需要大量时间来调整位置，增加了司机的操作难度耽误了时间，影响了整个工序工作的效率；由于路况原因如果转台运输平车停靠的位置不当，需要司机根据现场情况调整好车辆的方向之后再驶入转台运输平车上，或者转台运输平车根据车辆的大概位置再次停靠，这增加了操作难度，对司机操作的熟练度是一种考验。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的问题提供一种转台运输平车定位系统及其定位方法，该系统根据车辆驶入可测范围的角度就可控制转台运输平车移动到目标地点，车辆直线行驶便可到达转台上，实现了转台运输平车的定位。

一种转台运输平车定位系统包括设置在转台运输平车上的两个激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀，所述激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀依次连接,所述电磁换向阀连接于转台运输平车液压驱动系统；

所述两激光测距仪间的距离为400mm~600mm；

所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀或三位六通电磁换向阀；

所述上位计算机还与转台运输平车通信终端连接，所述转台运输平车通信终端连接于车辆通信终端；

所述通信终端包括MCU、声音和视频处理器、输入和输出设备、信号转换装置、通信传输设备和接口装置；

转台运输平车定位方法具体过程如下:

车辆以相对转台运输平车运行方向斜向驶入激光测距仪的测距范围，激光测距仪对车辆测距并将数据传输到上位计算机；上位计算机计算出车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离，上位计算机通过下位PLC控制电磁换向阀, 电磁换向阀控制转台运输平车液压驱动系统驱动转台运输平车运动，使得转台中心点移动至车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点；转台运输平车通信终端将车辆可以行驶的信号发送给车辆通信终端，车辆直线驶入转台运输平车转台；

车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离计算公式如下:

式中：L—车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离；

L₁、L₂—两激光测距仪分别所测距离；

L₃—离转台中心点最远的激光测距仪至转台中心点的垂直距离;

 L₅—车辆宽度的一半；

 L₈—激光测距仪与转台中心点的水平距离；

       L₉—激光测距仪之间的距离。

由图1可知，车辆的中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线相交于一点M，应使转台运输平车转台的中心点N和点M重合，只要直接或间接地测得点M和点N间的距离L，再控制转台运输平车移动长度为L的距离；在A、B两点处各布置一组激光测距仪，车辆以一定的驶入角α（此角度是未知量）驶入转台运输平车。图1中其它所涉及的点、长度和角度，还分别有：

G、D—激光测距仪所测量的车辆车身上的两点（每次测量的两点位置不固定）；

E—直线BD与车辆中心轴线的交点；

C—直线DB与直线NM的交点；

F—过点Ｄ与车辆中心轴线的垂直交点；

H—过点Ｇ与直线BD的垂直交点；

L₁，L₂—激光测距仪所测距离；

L₀—激光测距仪所测两距离之差；

L₃—B处激光测距仪与转台中心点N的垂直距离，为固定常量；

L₄—B处激光测距仪与点M的垂直距离，它是待求未知量；

L₅—为DF间的距离，表示车辆宽度的一半；

L₇—中间量；