[发明专利]一种扎把机机械臂控制方法

权利要求书

1.一种扎把机机械臂控制方法，用于对纸币进行扎把搬运操作，其特征在于，具有复数个执行单元，具体包括如下步骤：

步骤1、控制单元接收所述执行单元发出的搬运请求；

步骤2、控制单元判断当前所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态，

若所述目标执行单元处于非空闲状态，则保存所述搬运请求；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前所述搬运请求；

执行步骤1。

2.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

步骤1.1、判断所述搬运请求的数量；

步骤1.2、所述搬运请求的数量为1个，执行步骤2；

步骤1.3、判断当前所述搬运请求的上一个执行单元的工作状态，

若所述上一个执行单元处于待搬运状态；执行步骤1.4；

若所述上一个执行单元处于非待搬运状态，则保存当前所述搬运请求；

步骤1.4、判断当前所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前所述搬运请求；执行步骤1；

若所述目标执行单元处于非空闲状态，则保存当前所述搬运请求；

步骤1.5、若存在未读取的下一个所述搬运请求，则读取下一个所述搬运请求，并转至步骤1.3执行；

步骤1.6、所述控制单元按存储时间的顺序读取存储装置中存储时间最长的所述搬运请求；

步骤1.7、判断所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则执行该所述搬运请求，同时删除所述搬运请求；

步骤1.8、判断所述存储装置中是否存储有未读取的所述搬运请求；

若有，则读取下一条存储时间最长的所述搬运请求，并转至步骤1.7执行。

3.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，于一预定时刻执行以下步骤：

步骤2.1、所述控制单元按存储时间的顺序读取存储装置中存储时间最长的所述搬运请求；

步骤2.2、判断所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则执行该所述搬运请求，同时删除所述搬运请求；

步骤2.3、判断所述存储装置中是否存储有未读取的所述搬运请求；

若有，则读取下一条存储时间最长的所述搬运请求，并转至步骤2.2执行。

4.根据权利要求3所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述预定时刻包括：

所述控制单元于预定时间段内未接收到所述搬运请求；和/或

所述步骤2中，所述控制机械臂执行当前所述搬运请求后。

5.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述执行单元包括扎把部，所述扎把部用以于所述扎把部内存储的所述纸币达到一预定数量时对所述纸币执行扎把操作形成扎把纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述扎把纸币。

6.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述执行单元包括盖章部，用于对所述机械臂搬运的所述扎把纸币进行盖章处理形成盖章纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述盖章纸币。

7.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述执行单元包括码垛部，用于对所述机械臂搬运的所述盖章纸币进行码垛处理形成码垛纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述码垛纸币。

8.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述执行单元包括塑封部，用于对所述机械臂搬运的所述码垛纸币进行塑封处理形成塑封纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述塑封纸币。

9.根据权利要求1所述的扎把机机械臂控制方法，其特征在于，所述执行单元设置有检测装置，连接所述控制单元，用以检测所述执行单元是否处于空闲状态或待搬运状态，并形成一检测信号传输至所述控制单元。