[发明专利]一种扎把机机械臂控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种纸币的分类包装技术领域，尤其涉及一种扎把机机械臂控制方法。

背景技术

随着社会经济的不断发展及对外贸易的深入，人民币的发行及流通量越来越大，银行系统对人民币的处理变得非常繁重，每天有大量的数据，以及大量的人民币等待整理、清分，而这些工作对质量要求很高。工作人员通常通过清分机或者清点机对纸币进行清点处理，然后通过打捆带对纸币进行扎把处理，也有的是通过打捆机对纸币进行扎把处理，然后对每一把扎把纸币进行盖章处理，待完成了一定数量的扎把、盖章操作之后，人工对扎把纸币进行码垛处理，最后再进行塑封包装，但是此种方式，通常费时费力，大大降低了工作人员的工作效率。

发明内容

本发明提供一种省时省力、工作效果高的扎把机机械臂控制方法，能够自动完成纸币的扎把、盖章、码垛、塑封处理，大大降低了工作人员的劳动量。

一种扎把机机械臂控制方法，用于对纸币进行扎把搬运操作，其中，具有复数个执行单元，具体包括如下步骤：

步骤1、控制单元接收所述执行单元发出的搬运请求；

步骤2、控制单元判断当前所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态，

若所述目标执行单元处于非空闲状态，则保存所述搬运请求；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前所述搬运请求；

执行步骤1。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述步骤1具体包括：

步骤1.1、判断所述搬运请求的数量；

步骤1.2、所述搬运请求的数量为1个，执行步骤2；

步骤1.3、判断当前所述搬运请求的上一个执行单元的工作状态，

若所述上一个执行单元处于待搬运状态；执行步骤1.4；

若所述上一个执行单元处于非待搬运状态，则保存当前所述搬运请求；

步骤1.4、判断当前所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则控制机械臂执行当前所述搬运请求；执行步骤1；

若所述目标执行单元处于非空闲状态，则保存当前所述搬运请求；

步骤1.5、若存在未读取的下一个所述搬运请求，则读取下一个所述搬运请求，并转至步骤1.3执行；

步骤1.6、所述控制单元按存储时间的顺序读取存储装置中存储时间最长的所述搬运请求；

步骤1.7、判断所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则执行该所述搬运请求，同时删除所述搬运请求；

步骤1.8、判断所述存储装置中是否存储有未读取的所述搬运请求；

若有，则读取下一条存储时间最长的所述搬运请求，并转至步骤1.7执行。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，于一预定时刻执行以下步骤：

步骤2.1、所述控制单元按存储时间的顺序读取存储装置中存储时间最长的所述搬运请求；

步骤2.2、判断所述搬运请求的目标执行单元是否处于空闲状态；

若所述目标执行单元处于空闲状态，则执行该所述搬运请求，同时删除所述搬运请求；

步骤2.3、判断所述存储装置中是否存储有未读取的所述搬运请求；

若有，则读取下一条存储时间最长的所述搬运请求，并转至步骤2.2执行。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述预定时刻包括：

所述控制单元于预定时间段内未接收到所述搬运请求；和/或

所述步骤2中，所述控制机械臂执行当前所述搬运请求后。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述执行单元包括扎把部，所述扎把部用以于所述扎把部内存储的所述纸币达到一预定数量时对所述纸币执行扎把操作形成扎把纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述扎把纸币。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述执行单元包括盖章部，用于对所述机械臂搬运的所述扎把纸币进行盖章处理形成盖章纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述盖章纸币。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述执行单元包括码垛部，用于对所述机械臂搬运的所述盖章纸币进行码垛处理形成码垛纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述码垛纸币。

上述的扎把机机械臂控制方法，其中，所述执行单元包括塑封部，用于对所述机械臂搬运的所述码垛纸币进行塑封处理形成塑封纸币，向所述控制单元发送所述搬运请求，并等待所述机械臂搬运所述塑封纸币。