[发明专利]基于智能机器人色彩传感器的色度分析方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201510056919.7 | 申请日： | 2015-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN104616301A | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 庞作伟;鲁春阳 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;上海能力风暴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/40 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 路凯;胡彬 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 智能 机器人 色彩 传感器 色度 分析 方法 装置 系统 | ||
技术领域
本发明涉及智能巡线机器人技术领域，尤其涉及一种基于智能机器人色彩传感器的色度分析方法、装置及系统。
背景技术
目前在智能机器人巡线应用中，广泛采用地面灰度传感器来区分场地上面的黑白相间的线路，其原理主要是利用光电积分的方法，属于测光方法。目前大多数地面灰度传感器只能分辨少数几种(3-5种)颜色，而无法分辨例如深绿和浅绿这样非常相近的颜色。
为了能够识别更多的颜色，充分利用场地资源、增加巡线的灵活性等要求，亟需一种高分辨率、低成本、简单实用的色彩传感器来完成更复杂的巡线任务。
发明内容
本发明的目的在于提出一种基于智能机器人色彩传感器的色度分析方法、装置及系统，能够区分并追踪场地上面各种颜色的线路，能够大大提升传感器对细微颜色的分辨率，解决传统光电积分式地面灰度传感器无法识别更多种颜色、难以区分相近颜色以及在识别深色为主还是浅色为主时无法同时达到良好效果的技术问题，以满足在智能机器人巡线应用中越来越多颜色的需求。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于智能机器人色彩传感器的色度分析方法，包括：
读取色彩传感器所获取的标准三原色的原始测量数据；
根据所述原始测量数据，利用三原色标准色卡进行标定，得到转换矩阵；
根据转换矩阵，将色彩传感器所获取的三原色的原始测量数据变换到标准RGB颜色空间的数据以及转换到CIE XYZ三刺激值颜色空间，进行色度对比及分析。
其中，所述三原色的原始测量数据，包括红色光的光强测量数据、绿色光的光强测量数据及蓝色光的光强测量数据。
其中，所述标准三原色的原始测量数据构成的矩阵为Tabc矩阵，所述转换矩阵为M矩阵，所述三原色标准色卡矩阵为RGBabc矩阵，所述Tabc矩阵、M矩阵及RGBabc矩阵三者之间的关系式为：
Tabc×M＝RGBabc (1)
即
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