[发明专利]工业机器人示教器及其紧急事件触发方法

权利要求书

1.一种工业机器人示教器，其特征在于，所述工业机器人示教器包括CPU控制器、逻辑器件、状态开关、使能开关以及安全模块，其中所述状态开关和所述使能开关连接所述逻辑器件，所述逻辑器件进一步连接所述CPU控制器和所述安全模块，所述逻辑器件根据所述状态开关和所述使能开关的开关状态来控制所述安全模块；

其中，所述工业机器人示教器进一步包括继电器，所述逻辑器件通过所述继电器来触发所述安全模块以使所述安全模块发送安全信息至工控机。

2.根据权利要求1所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述状态开关包括相互独立的第一开关和第二开关，并根据所述第一开关和第二开关的开关状态组合来表示三种不同工作状态，其中所述三种工作状态包括手动高速状态、手动低速状态以及自动状态，当所述第一开关处于打开状态，所述第二开关处于关闭状态时，表示所述状态开关处于手动高速状态，当所述第一开关处于关闭状态，所述第二开关处于打开状态时，表示所述状态开关处于自动状态，当所述第一开关和所述第二开关均处于关闭状态时，表示所述状态开关处于手动低速状态。

3.根据权利要求2所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述第一开关的一端经第一电阻连接至参考电位，所述第一开关的另一端连接所述逻辑器件，所述第二开关的一端经第二电阻连接至所述参考电位，所述第二开关的另一端连接所述逻辑器件。

4.根据权利要求2所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述使能开关包括第三开关，并根据所述第三开关的开关状态来表示使能状态和禁能状态，当所述第三开关处于打开状态，表示所述使能开关处于禁能状态，当所述第三开关处于关闭状态，表示所述使能开关处于使能状态。

5.根据权利要求4所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述第三开关的一端经第三电阻连接至参考电位，所述第三开关的另一端连接所述逻辑器件。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述逻辑器件在所述使能开关处于使能状态不触发所述安全模块，所述逻辑器件在所述使能开关处于禁能状态且所述状态开关处于手动高速状态或手动低速状态触发所述安全模块。

7.根据权利要求1所述的工业机器人示教器，其特征在于，所述继电器为常开型继电器，并在打开状态触发所述安全模块，在关闭状态不触发所述安全模块。

8.一种根据权利要求1所述的工业机器人示教器的紧急事件触发方法，其特征在于，包括：

设置状态开关和使能开关的开关状态；

利用逻辑器件根据所述状态开关和所述使能开关的开关状态来控制安全模块是否产生紧急事件。

9.根据权利要求8所述的紧急事件触发方法，其特征在于，

所述状态开关包括相互独立的第一开关和第二开关，当所述第一开关处于打开状态，所述第二开关处于关闭状态时，表示所述状态开关处于手动高速状态，当所述第一开关处于关闭状态，所述第二开关处于打开状态时，表示所述状态开关处于自动状态，当所述第一开关和所述第二开关均处于关闭状态时，表示所述状态开关处于手动低速状态；

所述使能开关包括第三开关，当所述第三开关处于打开状态，表示所述使能开关处于禁能状态，当所述第三开关处于关闭状态，表示所述使能开关处于使能状态；

所述利用逻辑器件根据所述状态开关和所述使能开关的开关状态来控制安全模块是否产生紧急事件包括：

所述逻辑器件在所述使能开关处于使能状态不触发所述安全模块，利用所述逻辑器件在所述使能开关处于禁能状态且所述状态开关处于手动高速状态或手动低速状态触发所述安全模块。