[发明专利]工业机器人示教器及其紧急事件触发方法

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人示教器及其紧急事件触发方法。

背景技术

工业机器人示教器是用来控制工业机器人，其是工业机器人进行人机交互的主要器件。工业机器人示教器可以用来控制机器人的姿态或进行函数的调整等等。在工业机器人示教器的控制和调试阶段，一些安全上的问题，尤其是误操作的安全问题需要尽可能被规避。在普遍工业机器人示教器的使用上，工业机器人示教器的安全控制需要总线和CPU(Central Processing Unit，中央处理器)控制器的支持，即工业机器人示教器通过CPU控制器进行安全的判断，然后再通过总线将安全信息发给工控机。

但是，工业机器人示教器的CPU控制器处于不正常的工作状态下时，如程序卡住或程序跑飞，此时工业机器人示教器就不能将安全信息发送给工控机。在这种情况下，工业机器人示教器的控制就存在一定的风险，会发生如机械臂跑飞或抱闸打开之类的事故。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种工业机器人示教器及其紧急事件触发方法，能够在任何时刻都可以为工控机提供工业机器人示教器的安全信息。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种工业机器人示教器，其包括CPU控制器、逻辑器件、状态开关、使能开关以及安全模块，其中状态开关和使能开关连接逻辑器件，逻辑器件进一步连接CPU控制器和安全模块，逻辑器件根据状态开关和使能开关的开关状态来控制安全模块；其中，工业机器人示教器进一步包括继电器，逻辑器件通过继电器来触发安全模块以使安全模块发送安全信息至工控机。

其中，状态开关包括相互独立的第一开关和第二开关，并根据第一开关和第二开关的开关状态组合来表示三种不同工作状态，其中三种工作状态包括手动高速状态、手动低速状态以及自动状态，当第一开关处于打开状态，第二开关处于关闭状态时，表示状态开关处于手动高速状态，当第一开关处于关闭状态，第二开关处于打开状态时，表示状态开关处于自动状态，当第一开关和第二开关均处于关闭状态时，表示状态开关处于手动低速状态。

其中，第一开关的一端经第一电阻连接至参考电位，第一开关的另一端连接逻辑器件，第二开关的一端经第二电阻连接至参考电位，第二开关的另一端连接逻辑器件。

其中，使能开关包括第三开关，并根据第三开关的开关状态来表示使能状态和禁能状态，当第三开关处于打开状态，表示使能开关处于禁能状态，当第三开关处于关闭状态，表示使能开关处于使能状态。

其中，第三开关的一端经第三电阻连接至参考电位，第三开关的另一端连接逻辑器件。

其中，逻辑器件在使能开关处于使能状态不触发安全模块，逻辑器件在使能开关处于禁能状态且状态开关处于手动高速状态或手动低速状态触发安全模块。

其中，工业机器人示教器进一步包括继电器，逻辑器件通过继电器来触发安全模块。

其中，继电器为常开型继电器，并在打开状态触发安全模块，在关闭状态不触发安全模块。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种工业机器人示教器的紧急事件触发方法，其包括：设置状态开关和使能开关的开关状态；利用逻辑器件根据状态开关和使能开关的开关状态来控制安全模块是否产生紧急事件。

其中，状态开关包括相互独立的第一开关和第二开关，当第一开关处于打开状态，第二开关处于关闭状态时，表示状态开关处于手动高速状态，当第一开关处于关闭状态，第二开关处于打开状态时，表示状态开关处于自动状态，当第一开关和第二开关均处于关闭状态时，表示状态开关处于手动低速状态；使能开关包括第三开关，当第三开关处于打开状态，表示使能开关处于禁能状态，当第三开关处于关闭状态，表示使能开关处于使能状态；利用逻辑器件根据状态开关和使能开关的开关状态来控制安全模块是否产生紧急事件包括：逻辑器件在使能开关处于使能状态不触发所述安全模块，利用逻辑器件在使能开关处于禁能状态且状态开关处于手动高速状态或手动低速状态触发安全模块。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的工业机器人示教器包括CPU控制器、逻辑器件、状态开关、使能开关以及安全模块，其中状态开关和使能开关连接逻辑器件，逻辑器件连接CPU控制器和安全模块。本发明直接通过逻辑器件获取状态开关和使能开关的开关状态，并根据状态开关和使能开关的开关状态来控制是否触发安全模块，能够使工业机器人示教器在任何时刻都能为工控机提供工业机器人示教器的安全信息，保证了工业机器人控制的安全。

附图说明