[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器的控制方法，包括以下步骤：

通过图像信息推断清洁区域中的门位置；

通过探测所述清洁区域中的障碍物来制作清洁地图；

通过使推断的门位置反映在所述清洁地图中，生成参照门划分的彼此区分的多个房间的房间信息；以及

按通过所述房间信息彼此区分的多个房间单元来执行清洁，其特征在于，

所述门位置的推断步骤包括以下步骤：

当所述机器人清洁器在所述清洁区域中运行时，通过设置到所述机器人清洁器的照相机模块来生成图像信息；

从图像信息提取对应于门形状的多个特征线；以及

将特征线的结合识别为门，

其中，所述特征线被分类为竖直线和水平线，通过所述竖直线和所述水平线的结合来识别门，以及

其中所述图像信息包括由照相机模块的顶部照相机或由拍摄角度设定到顶部的所述照相机模块的前部照相机生成的天花板信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述门位置的推断步骤还包括以下步骤：

通过被识别为门的特征线的角度信息和位置信息，将相似特征线分组；以及

计算分组的特征线的平均角度和平均位置，

其中，通过计算的平均角度和计算的平均位置来推断门位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述门位置的推断步骤在所述清洁地图的制作步骤期间开始。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述清洁地图的制作步骤完成后，所述门位置的推断步骤完成。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述清洁地图的制作步骤完成后，所述门位置的推断步骤开始，然后完成。

6.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：

接收房间单元清洁模式的输入；以及

确定房间信息是否已预先生成，

其中，当房间信息已预先生成时，执行房间单元清洁。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括以下步骤：

当房间信息未预先生成时，确定清洁地图是否已预先生成；以及

当清洁地图已预先制作时，在执行所述门位置的推断步骤和所述房间信息的生成步骤之后，执行房间单元清洁。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述清洁地图未预先制作时，在执行所述门位置的推断步骤、所述清洁地图的制作步骤和所述房间信息的生成步骤之后，执行所述房间单元清洁。

9.一种机器人清洁器的控制方法，包括以下步骤：

通过图像信息推断清洁区域中的门位置；

通过探测所述清洁区域中的障碍物并将整个清洁区域中需要清洁的区域分配为彼此区分的多个格，来制作清洁地图；

按照使得被推断的门位置反映在所述清洁地图中并以彼此区分的多个房间单元对多个格进行分类的方式，给多个格中的每格赋予房间信息；以及

按通过所述房间信息彼此区分的房间单元来执行清洁，

其特征在于，

所述门位置的推断步骤包括以下步骤：

当所述机器人清洁器在所述清洁区域中运行时，生成图像信息；

从图像信息提取对应于门形状的多个特征线；以及

将特征线的结合识别为门，

其中，所述特征线被分类为竖直线和水平线，且其中，通过所述竖直线和所述水平线的结合来识别门，以及

其中所述图像信息包括由照相机模块的顶部照相机或由拍摄角度设定到顶部的所述照相机模块的前部照相机生成的天花板信息。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

接收格信息的输入；

将所述机器人清洁器移动到选自由输入的格位置、包括输入的格的房间的内部、及供进入包括输入的格的房间的门位置组成的组中的至少一处；以及

结束包括输入的格的房间的清洁。