[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请主张于2014年2月12日提交的韩国专利申请第10-2014-0016235号的权益，该申请由此如本文所完整陈述的通过援引而并入本文。

技术领域

本发明涉及机器人清洁器，并更具体地涉及一种机器人清洁器及其控制方法。虽然本发明适合广泛的应用，但特别适合通过识别门来参照门划分清洁区域，然后相继清洁划分的清洁区域。

背景技术

总体来说，真空清洁器是用于清洁房间地板、地毯等的装置。具体地，真空清洁器通过空气抽吸装置而从外部吸入含有颗粒物的空气，被设置在清洁器本体内的空气抽吸装置构造有电机、风扇等以产生空气抽吸力，通过分离颗粒物来收集灰尘和雾，然后将不含颗粒物的清洁空气排出清洁器。

真空清洁器可分为由使用者直接操控的手动真空清洁器或构造为不需要使用者操纵而自动进行清洁的机器人清洁器。

具体地，当机器人清洁器在待清扫的区域中自动运行时，从地板吸入包括灰尘等的颗粒物。机器人清洁器使用设置在机器人清洁器上的障碍物传感器和/或其它传感器来制作包括障碍物信息的障碍物地图或清洁地图，并能够通过自动运行清扫整个清洁区域。

例如房屋的住宅空间被门大体划分为多个房间。具体地，整个清洁区域可被门划分为多个区域或房间。

当使用者进行手动清洁时，清洁通常是通过房间单元来进行。例如，清洁以卧室、起居室、厨房和小房间的顺序执行。可以说，几乎不会出现以卧室→起居室→卧室的顺序进行的清洁。这样的原因是，使用者直觉地或无意识地认识到多个房间的房间单元清洁或顺序清洁是一种有效的清洁方法。

然而，机器人清洁器实际进行的自动清洁不能够实施这样的现实清洁方法。即，清洁是随机地或不连贯地进行。

例如，机器人清洁器通常随机清洁整个清洁区域。又例如，机器人清洁器通常将整个清洁区域划分为多个清洁区来进行清洁。然而，这样的清洁区域划分并非房间单元式划分。其原因是，仅基于清洁区域的坐标信息而将清洁区域随意划分为多个区。

因此，一个规定的清洁区域可被设定为跨过两个房间。当两个房间之一的清洁还未完成，可尝试进行另一个房间的清洁。换言之，机器人清洁器会在这两个房间之间不必要地频繁移动以进行清洁。最终，清洁效率降低，且使用者对机器人清洁器的依赖性也降低。如前文所述，如果机器人清洁器在两个房间之间频繁移动以进行清洁，就违背了直觉清洁方法。具体地，如果使用者观察机器人清洁器进行的清洁工作，使用者会认为“这个机器人清洁器不智能”。

当然，尝试有使机器人清洁器参照门进行房间单元清洁。

例如，通过将信号发生器、传感器等单独的人造装置安装在门位置，尝试以机器人清洁器通过安装的装置间接识别门位置的方式来区分房间。然而，由于单独装置需要与机器人清洁器分开安装，所以产品成本会升高或者会对使用者造成不便。此外，单独装置会有损最终视野，且可能会由于长时间分开放置而损坏。

又例如，尝试以使用能够识别门槛的门槛传感器来间接识别门位置的方式来区分房间。然而，在这样的情况下，必须增加单独的、仅用于门槛探测的构造。具体地，尝试通过使用能够识别门槛的门槛探测传感器来识别门位置从而区分房间。然而，在这样的情况下，应增加用于门槛探测的单独构造。具体地，除现有的机器人清洁器的构造之外，应增加仅用于门槛探测的单独构造。因此，产品成本最终会升高。门槛探测传感器包括发光单元和光接收单元，提高识别精度受到限制。其原因是，由于门槛的尺寸、形状、表面粗糙度、表面轮廓和颜色并不均一，光难以被门槛有效地反射。

最近，门槛通常趋于被从住宅空间中移除。具体地，虽然房间通过门来划分，但由于没有门槛，多个房间的地板彼此连续地连接。因此，在没有门槛的清洁区域中使用门槛探测传感器来区分房间就没有意义。

因此，需要提供一种能够以简化的实施来有效地识别门的机器人清洁器。且需要提供一种能够在整个清洁区域中“进行智能清洁”的机器人清洁器。

此外，需要提供一种无需对现有技术的机器人清洁器进行硬件构造的改造、或使用原有的(intact)硬件构造就能够“进行智能清洁”的机器人清洁器。

发明内容

因此，本发明涉及一种机器人清洁器及其控制方法，其基本消除由于现有技术的局限性和缺陷导致的一个或多个问题。

本发明的一个目的是提供一种机器人清洁器及其控制方法，由此，能够以通过门将清洁区域识别为房间单元的方式来按房间单元进行清洁。