[发明专利]一种车辆定位的方法和装置

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；

通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；

通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；

根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；

根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；

根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；

根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；

根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；

根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息之前，还包括：

获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；

判断所述RSSI值是否小于预设阈值；

如果是，执行所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；

如果否，将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。

6.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；

第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；

第三获取模块，用于通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；

第四获取模块，用于根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四获取模块，包括：

第一计算单元，用于根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；

第二计算单元，用于根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；

第一获取单元，用于根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。