[发明专利]一种车辆定位的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种车辆定位的方法和装置。

背景技术

目前，大多数车辆都安装有导航系统，通过导航系统为车辆生成导航路线；然而导航系统在为车辆生成导航路线之前，需要先获取车辆的位置信息，然后接收用户输入的目的地的位置信息，根据车辆的位置信息和目的地的位置信息，生成导航路线。

现有技术中是通过卫星定位技术对车辆进行定位，以获取车辆的位置信息；也即接收卫星系统发送的卫星信号，根据卫星信号计算车辆的位置信息。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，接收卫星信号可能有延时，从而导致计算得到的车辆的位置信息不准确。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种车辆定位的方法和装置。技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种车辆定位的方法，所述方法包括：

通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；

通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；

通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；

根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；

根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；

根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；

根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。

进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；

根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；

根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

进一步地，所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息之前，还包括：

获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；

判断所述RSSI值是否小于预设阈值；

如果是，执行所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；

如果否，将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。

另一方面，本发明提供了一种车辆定位的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；

第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；

第三获取模块，用于通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；

第四获取模块，用于根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。

进一步地，所述第四获取模块，包括：

第一计算单元，用于根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；