[发明专利]一种往复运动机构

说明书

技术领域

本发明涉及致动器技术领域，具体涉及一种往复运动机构。

背景技术

传统致动器的致动方式大都采用机械致动、电机致动、液压致动，这些传统的致动器存在响应时间长、机械结构复杂、噪音大、柔性差、仿生性能差的问题。除了传统致动方式的致动器，近年来，研究人员研制出了很多基于形状记忆合金、磁致伸缩等新型功能材料致动的致动器，但形状记忆合金致动器存在着响应时间长、运动时产生大量的热量等方面的缺陷，磁致伸缩致动器存在着位移小、定位可靠性不高、结构不具有柔性、抗冲击性差、非直线型运动困难等方面的缺陷。

贾宝贤、刘永红、杨毅在“仿蚯蚓机器人蠕动单元的研究”(《机器人》第22卷第5期)一文中公开了一种仿蚯蚓机器人蠕动单元，该单元主要由形状记忆合金胀紧环、形状记忆合金螺旋弹簧和偏压弹簧等组成，它可以在孔内像蚯蚓一样实现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作。形状记忆合金元件的动作可以靠通、断电来实现。形状记忆合金胀紧环通电时与孔壁贴紧，断电时松开；形状记忆合金螺旋弹簧通电时收缩，断电时由偏压弹簧使其伸开。该驱动单元具有结构简单，体积小、重量轻、柔韧性好、控制方便等优点。但是存在动作频率低，移动速度慢，要提高其反应速度，需外加冷却系统，造成结构复杂、成本高的缺陷。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种往复运动机构，其目的在于，通过控制运动单元和两约束与约束解除单元通断电实现往复运动，具有响应速度快、大位移运动、柔性好、定位可靠、抗冲击性好、结构简单、可反复使用、成本低、无噪声、无热、无磁性、便于安装的优点。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种往复运动机构，包括一个运动单元和两个分别连接其两端的约束与约束解除单元；

所述运动单元包括压缩弹簧、上滑块、下滑块、介电弹性体、导电极和热缩套管，压缩弹簧两端分别螺纹固定在上滑块和下滑块之间的螺纹孔内，介电弹性体拉伸后缠绕在上滑块、压缩弹簧和下滑块上，所述介电弹性体两端分别嵌入上滑块和下滑块的环形凹槽内并通过热缩套管紧固；所述介电弹性体除嵌在环形凹槽内以外的部分内外表面均涂敷有导电极；

所述约束与约束解除单元包括驱动单元、约束套和壳体，驱动单元安装于壳体内，驱动单元的两端分别连接一个约束套，两约束套分别约束在壳体的两个凹槽内，在驱动单元的带动下两约束套可在壳体的凹槽内运动；驱动单元与运动单元的结构相同，驱动单元与运动单元相互垂直设置。

进一步的，所述运动单元的介电弹性体上关于轴线对称分布的两个区域内外表面涂敷有导电极。

进一步的，所述运动单元以及驱动单元的压缩弹簧预压缩量为20％～30％，压缩弹簧外表面卷绕的介电弹性体为等方向预拉伸的介电弹性体，其预拉伸后的面积为预拉伸前面积的16倍～36倍，压缩弹簧外表面卷绕的拉伸后的介电弹性体层数为3～7层。

本发明的技术效果体现在：

本发明往复运动机构采用介电弹性体作为执行件，在电压激励下可以改变形状或体积，当电压激励撤去后，它又能恢复到原来初始形状或体积。不仅具有结构简单、能量转换效率高等优点，而且具有与动物肌肉相媲美的性能，可获得类生物的优异性能和简洁紧凑的结构，本发明采用具有柔性和弹性的约束套作为往复运动机构的约束件，同时介电弹性体本身具有很好的柔性，因此往复运动机构具有很好的柔性和抗冲击性。

对嵌在上滑块和下滑块环形凹槽内的介电弹性体不涂覆导电极，并通过热缩套管固紧，如此采用，可以利用介电弹性体本身的粘性，将介电弹性体与上滑块和下滑块紧紧固定，介电弹性体外套热缩套管，热缩套管热缩后，可以使得整个单元的连接稳定性更好。

所述约束套可选用具有柔性和弹性的橡胶材料，约束套约束在壳体的凹槽内，约束套可以在壳体的凹槽内自由运动，如此采用，可以使得约束与解除约束单元在通电伸长形成嵌位时，定位更加牢靠。

进一步的，在上述机构的基础上，本发明运动单元上的介电弹性体被沿轴线对称划分成两个区域涂敷导电极，当给其中一个区域的介电弹性体通电，另一个区域的介电弹性体不通电后，整个运动单元可以实现向未通电区域的弯曲运动。