[发明专利]柔性加工系统

权利要求书

1.一种柔性加工系统，其特征在于，包括钻削装置、刀库、机器人和测量装置；

所述钻削装置包括安装于所述机器人的手臂末端并具有自动换刀功能的主轴、设置于所述主轴前端的切削刀具以及固定安装所述主轴的固定块，所述固定块设有容置所述主轴的安装孔；

所述刀库中装夹有多种不同类型的所述切削刀具；

所述测量装置采用三维扫描仪以扫描待加工工件并对所述待加工工件进行定位；

所述柔性加工系统还包括安装于所述钻削装置与所述机器人手臂末端之间以用于调节所述切削刀具进给量的进给装置；

所述固定块固定安装于所述进给装置上，所述进给装置带动所述固定块相对于所述机器人手臂运动，所述进给装置包括安装所述固定块的安装底座以及安装于所述机器人的手臂末端的连接件，所述安装底座上设有带动所述钻削装置相对所述机器人来回移动的导轨，所述连接件一侧与所述安装底座固定连接并与所述机器人的手臂球接，所述进给装置带动所述钻削装置绕不同角度转动；

所述机器人根据所述测量装置采集的所述待加工工件的位置信息带动所述钻削装置移动至所述待加工工件的加工位置并对所述待加工工件进行加工，所述机器人根据对所述待加工工件的加工轨迹运动，实现对异形孔的加工，所述机器人带动所述主轴上的所述切削刀具对大尺寸零件进行现场加工；

所述机器人包括固定安装于安装面上的底座、相对于所述底座转动的第一手臂、相对于所述第一手臂转动的第二手臂以及相对于所述第二手臂转动并安装于所述第二手臂与所述钻削装置之间的第三手臂。

2.如权利要求1所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第一手臂包括安装于所述底座上并垂直于所述底座的第一转动轴、一端安装于所述第一转动轴上以相对于所述底座转动且另一端与所述第二手臂连接的第一臂体部。

3.如权利要求2所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第一臂体部绕所述第一转动轴相对于所述底座转动的角度范围为：+170°~ -170°。

4.如权利要求2所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第二手臂包括安装于所述第一臂体部端部并垂直于所述第一转动轴的第二转动轴、一端安装于所述第二转动轴上以相对于所述第一臂体部转动且另一端与所述第三手臂连接的第二臂体部。

5.如权利要求4所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第二臂体部绕所述第二转动轴相对于所述第一臂体部的转动角度范围为：+140°~ -65°。

6.如权利要求4所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第三手臂包括安装于所述第二臂体部端部并平行于所述第二转动轴的第三转动轴、转动连接于所述第三转动轴并与所述第三转动轴垂直连接的第四转动轴、安装于所述第四转动轴上并绕所述第四转动轴转动的第三臂体部、安装于所述第三臂体部末端并相互正交的第五转动轴和第六转动轴。

7.如权利要求6所述的柔性加工系统，其特征在于，所述第三转动轴绕其轴线转动的转动角度范围为：+70°~ -180°；所述第四转动轴绕其轴线的转动角度范围为：+300°~ -300°；所述钻削装置绕所述第五转动轴的弯曲角度范围为：+130°~ -130°；所述钻削装置绕所述第六转动轴的翻转角度为：+360°~ -360°。