[发明专利]具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置

权利要求书

1.一种安装在本车上的车用障碍物检测装置，本车配备有目标对象检测部和速度检测部，所述目标对象检测部被配置用于检测位于本车前方区域中的目标对象并且用于得到检测到的目标对象距本车的距离值和检测到的目标对象相对于本车的相对速度值，所述速度检测部被配置用于得到本车的行驶速度值，

所述障碍物检测装置包括运动状况判断部，所述运动状况判断部被配置用于基于所得到的检测到的目标对象的相对速度值和本车的行驶速度值来计算检测到的目标对象的速度的绝对值，用于将计算的检测到的目标对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较，用于当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过所述运动判断阈值时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断检测到的目标对象是静止对象；

其中将判断确定参数指定为如下参数：计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误概率根据所述判断确定参数的增加的值而变得增加，所述运动状况判断部被配置成，当所述判断确定参数处于相对高的值时，较之当所述判断确定参数处于相对低的值时，将所述运动判断阈值设定在较高的值。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中在所述判断确定参数的值的特定范围内，所述运动判断阈值与所述判断确定参数成比例地变化。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中所述判断确定参数包括本车的行驶速度。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中所述判断确定参数包括从本车到检测到的目标对象的距离。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中本车的行驶速度和从本车到检测到的目标对象的距离构成了各个判断确定参数。

6.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其中所述运动状况判断部被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值二者时，判断检测到的目标对象是移动对象，根据本车的行驶速度确定所述第一运动判断阈值，并且根据从本车到检测到的目标对象的距离确定所述第二运动判断阈值。

7.根据权利要求5所述的障碍物检测装置，其中所述运动状况判断部被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值中的至少之一时，判断检测到的目标对象是移动对象，根据本车的行驶速度确定所述第一运动判断阈值，并且根据从本车到检测到的目标对象的距离确定所述第二运动判断阈值。

8.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中所述运动状况判断部被配置成，当所述判断确定参数在从零值延伸的低的值的特定范围内时，将所述运动判断阈值设定在固定的相对低的值，并且根据所述判断确定参数的值增加到所述低的值的特定范围以上，连续地增加所述运动判断阈值。