[发明专利]具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于安装在机动车辆中的障碍物检测装置。具体地，本发明涉及一种具有用于判断位于装置的本车前方的检测对象静止还是运动的功能的障碍物检测装置。

背景技术

已知用于检测位于装置的本车前方的区域中并且是潜在的障碍物的对象(以下称为目标对象)，并且判断任何检测到的目标对象是否是前车(即，在同一行进路径中在本车前面行驶的另一车辆)的各种类型的车载装置。已知在车辆控制系统中使用这种障碍物检测装置，该车辆控制系统控制本车的行驶速度以按特定的间隔距离跟随该前车。通常，目标对象检测基于发射波(例如，毫米段雷达波、光波或声波)并且分析从接收到的反射波获得的信号。

已提出了用于基于障碍物检测装置的本车的行驶速度和目标对象相对于本车的相对速度以及基于检测到的目标对象的绝对位置的发散来判断检测到的目标对象的运动状况的方法(例如日本专利公布No.2008-026030，以下称为对比文件1，在采用发射激光光波的激光雷达装置的车载障碍物检测装置的情况下，用于具有前车跟随控制功能的车辆控制系统)。

通过该车辆控制系统，根据目标对象的运动状况应用控制本车速度的不同方法。因此，有必要可靠地确定目标对象是运动的还是静止的。

已知可以使用诸如对比文件1中提出的方法来判断目标对象的运动状况，从而判断基于目标对象的连续检测位置的记录以及基于将目标对象的绝对速度与速度阈值比较的结果。然而，如果速度阈值不合适，则从目标对象检测装置(例如，雷达装置)获得的检测结果中的错误可能导致运动状况的错误判断，具体地，当目标对象实际静止时错误地判断其是运动的。

可以考虑通过将阈值增加到充分的程度来防止这种错误判断。然而，这带来了当目标对象实际上以低速移动时错误地判断其静止的增加的可能性。

发明内容

因此期望通过提供一种能够可靠地判断目标对象的运动状况的、安装在本车上的障碍物检测装置来克服以上问题。具体地，期望提供一种障碍物检测装置，其能够可靠地防止当目标对象实际上静止时错误地判断其是运动的，同时还使得当目标对象实际上移动时错误地判断其静止的概率最小。这通过考虑以下事实来实现，估计目标对象的绝对速度的精度根据特定因素变化，诸如目标对象距本车的距离以及本车的行驶速度。

本发明适用于配备有如下装置的本车，所述装置能够操作用于检测位于本车前方的目标对象距本车的各自距离，以及移动目标对象相对于本车的相对速度。基于该相对速度以及基于本车的行驶速度来计算该移动目标对象的绝对速度(例如，基于检测本车的轮旋转速度来计算行驶速度)。

障碍物检测装置包括运动状况判断部，其将计算的检测到的目标对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较。当目标对象的速度的绝对值超过阈值时判断检测到的目标对象是移动对象，否则，目标对象被判断为静止对象。

将判断确定参数指定为参数(诸如目标对象距本车的距离或者本车的行驶速度)，从而计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误概率根据增加的判断确定参数的值而变得增加，运动状况判断部被配置成，当判断确定参数处于相对高的值时，较之判断确定参数处于相对低的值时，将运动判断阈值设定在较高的值。

结果，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量大的概率相当大时(例如，由于各自的运动状况以及本车和目标对象的相对位置)，可以防止因运动判断阈值的不够高的值引起的运动判断错误。然而，此外，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量不太可能大时，可以防止因运动判断阈值的极高的值引起的运动判断错误。

优选地，在判断确定参数的值的特定范围内，运动判断阈值与判断确定参数成比例地变化。

判断确定参数可以包括本车的行驶速度或者从本车到检测到的目标对象的距离。

替选地，本车的行驶速度以及从本车到检测到的目标对象的距离可以被用作各个判断确定参数。在该情况下，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值二者时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象，其中根据本车的行驶速度确定第一运动判断阈值，并且根据从本车到检测到的目标对象的距离确定第二运动判断阈值。

作为另一替选方案，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值中的至少之一时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象。

附图说明