[发明专利]基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法

权利要求书

1.一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，其特征在于：所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；所述方法具体为：定义一个与手控舵量增量值Δr及与自控舵量增量值Δc相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值，达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量上，达到实时控制舵机的目的；

舵量控制信息融合处理电路具体为：定义一增量权值σ，计算公式为：

σ＝Δc/(Δc+Δr)………(1)

式(1)中，

Δc＝abs(Control_now–Control_last)………(2)

即，舵机的当前自控舵量Control_now与上一次得到的自控舵量Control_last之差的绝对值，

Δr＝abs(Remote_now–Remote_last)………(3)

即，舵机的当前手控舵量Remote_now与上一次得到的手控舵量Remote_last之差的绝对值，并且规定当Δc＝0且Δr＝0时，σ＝1；

融合输出的舵机总控制舵量为：

Output＝σ*Control_now+(1-σ)*Remote_now………(4)

式(4)中，输出的舵机总控制舵量Output融合了当前的自控舵量值和手控舵量值，并根据各自的变化量程度，确定出各自的影响权重，使得增量较大的控制舵量能及时地反映到输出的总控制舵量中去，实现较为权重的控制。

2.根据权利要求1所述的基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，其特征在于：所述融合方法是基于高频的时钟脉冲周期，把采集并经过滤波处理的多路遥控手控舵量信息，与飞控单元得出的自控舵量信息，进行权值累加和融合处理。

3.根据权利要求1所述的基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，其特征在于：当有手控舵量时，手控信号就有增量值产生，从而增量权值σ作用明显，舵机就优先响应手控舵量信号；而当手控舵量很小或者没有时，其增量权值很小，舵机就优先响应自控舵量信号，确保无人机自控飞行，从而确保手控舵量信号与自控舵量信号均能得到实时的响应控制。