[发明专利]基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机舵机控制技术领域，尤其涉及一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法。

背景技术

现有的无人飞机的舵机的舵量控制一般采用逻辑电路或微处理器，把采集的多路PWM波形的手控舵量信息与飞控单元产生的自控舵量信息进行叠加处理(有的采用开关电位器进行百分比取值)，然后输出多路舵量控制信息，控制无人机的横滚、俯仰及航向等运动。信息更新周期在十毫秒级，飞行控制响应速度较慢；且手动的舵量信息与自控的舵量信息相互独立，飞行器的飞行控制的灵活性不足。

目前无人机的舵机控制信息的采集，一般是采用逻辑电路或微处理器单元，采用CPLD(复杂可编程逻辑器件)的如2008年发明专利《小型无人飞行器舵机控制装置》，专利号CN200810032398.1。其结构框图如图1所示。

该专利的电路机构是单片机1与复杂可编程逻辑器件CPLD8相连，单片机1采用串行外围设备接口SPI或通用异步收发器UART连接上位机，CPLD与接收机相连，从接收机5得到的舵机遥控信号13和从单片机运算得出的舵机6自动控制信号10，经过CPLD内部的电子开关选择后，输出舵机控制信号，经过低通滤波器后接入舵机中。这样实现的舵机控制，要么由单片机自动控制，要么由遥控接收机进行手动控制，不能实现手动与自动的联动操作，特别在飞行测试中极不方便。

另外有些飞控系统，把遥控手控舵量信号与自控舵量信号进行百分比叠加，然后经过低通滤波器后，接入舵机中，两者控制量的百分比取值通过遥控器上的电位器的位置来确定，由于飞控单元得出的自控舵量更新速度快，当其控制量较大时，往往造成手动舵量遥控迟钝，只能靠不时的变动电位器的位置来变动控制量的百分比来实现手控操作，这样飞行调试控制起来，极不方便。

此外，采用单片机控制系统，信息控制采用程序循环实现，其信息更新周期在十毫秒级，信号响应速度较慢。

其中，FPGA，现场可编程门阵列Field Progammable Gate Array，可以采用硬件描述语言设计专用的功能电路模块，通过逻辑单元搭建成硬件模块，响应频率高。

舵机：无人飞机上控制横滚、俯仰及航向的控制电动机。

舵量：对无人飞机上舵机的控制量，可由遥控器发出手动控制量，也可由飞控单元发出的自动控制量。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，能实时地更新各自的控制舵量，且时间周期提高到了微秒级，极大地提高响应速度，从而提高无人飞机的机动飞行性能。

本发明是这样实现的：一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；所述方法具体为：定义一个与手控舵量增量值Δr及与自控舵量增量值Δc相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值，达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量上，达到实时控制舵机的目的。

进一步的，所述融合方法是基于高频的时钟脉冲周期，把采集并经过滤波处理的多路遥控手控舵量信息，与飞控单元得出的自控舵量信息，进行权值累加和融合处理。

进一步的，当有手控舵量时，手控信号就有增量值产生，从而增量权值σ作用明显，舵机就优先响应手控舵量信号；而当手控舵量很小或者没有时，其增量权值很小，舵机就优先响应自控舵量信号，确保无人机自控飞行，从而确保手控舵量信号与自控舵量信号均能得到实时的响应控制。

进一步的，舵量控制信息融合处理电路具体为：定义一增量权值σ，计算公式为：

σ＝Δc/(Δc+Δr)………(1)

式(1)中，

Δc＝abs(Control_now–Control_last)………(2)

即，舵机的当前自控舵量Control_now与上一次得到的自控舵量Control_last之差的绝对值，

Δr＝abs(Remote_now–Remote_last)………(3)

即，舵机的当前手控舵量Remote_now与上一次得到的手控舵量Remote_last之差的绝对值，并且规定当Δc＝0且Δr＝0时，σ＝1；

融合输出的舵机总控制舵量为：