[发明专利]机械手、机械手系统、控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，

包括手部、和使所述手部动作的控制部，

所述控制部基于包括所述手部和第1物体的拍摄图像，通过所述手部使所述第1物体以所述第1物体的规定位置为中心旋转，来使所述第1物体相对于第2物体相对移动，

所述控制部具备：

旋转中心位置计算部，检测所述第1物体的当前位置以及姿势，基于所述第1物体的当前位置以及姿势，计算旋转中心位置以及旋转中心姿势；

目标导出部，根据由图像取得部取得的拍摄图像，检测所述第2物体的位置以及姿势，基于所述拍摄图像和所述第2物体的位置以及姿势，决定所述第1物体的目标位置以及目标姿势；

移动动作量计算部，决定由所述手部使所述第1物体移动以使与所述目标位置以及所述目标姿势一致的所述第1物体的目标动作量；以及

机械手控制部，基于所述第1物体的所述目标动作量计算力传感器应该移动的目标位置以及目标姿势，并利用所述手部移动所述力传感器以使所述力传感器的位置以及姿势与所述力传感器的所述目标位置以及所述目标姿势一致。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述规定位置是与所述第1物体一起移动的坐标原点，

所述控制部除了使所述第1物体旋转以外，还使所述第1物体平移。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述控制部基于所述拍摄图像来进行视觉伺服控制。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述控制部按照所述规定位置以及在各轴向设定的运动特性来进行顺应运动控制。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述控制部基于所述拍摄图像，导出在所述手部设定的位置与在所述第1物体设定的位置的相对位置关系，并基于所述导出的位置关系来更新所述规定位置。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，

所述控制部基于所述导出的位置关系、和在所述第1物体设定的位置与所述规定位置的相对位置关系来更新所述规定位置。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述机械手具备表示在所述手部设定的位置的标记，

所述拍摄图像还包括所述标记，

所述控制部基于从所述拍摄图像检测出的所述标记的位置，导出在所述手部设定的位置与所述规定位置的相对位置关系，并基于所述导出的在所述手部设定的位置与所述规定位置的相对位置关系来更新所述规定位置。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，

所述控制部在检测所述标记以及所述第1物体的位置及姿势时，基于拍摄到所述标记的第1拍摄图像、拍摄到所述第1物体的第2拍摄图像、以及拍摄了所述第1拍摄图像的第1照相机与拍摄了所述第2拍摄图像的第2照相机之间的相对位置关系，来更新所述规定位置。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述控制部基于在所述手部设定的初始状态下的位置，导出在所述手部设定的位置与所述规定位置的相对位置关系，并基于所述导出的在所述手部设定的位置与所述规定位置的相对位置关系来更新所述规定位置。