[发明专利]机械手、机械手系统、控制装置以及控制方法

说明书

本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。

技术领域

本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。

本申请基于2014年3月7日提出的日本专利申请2014－045752号主张优先权，并在此引用其内容。

背景技术

正在研究、开发基于由力传感器取得的信息、即与作用于机械手的把持部、把持部所把持的操作对象的力相关的信息、以及由拍摄部拍摄到的拍摄图像，来进行机械手的顺应运动控制的技术。

与此相关联，例如已知有一种如下所述的控制装置：在使机械手进行将操作对象和组装对象组装成规定的状态的组装作业的情况下，通过从拍摄图像逐次取得对操作对象定义的顺应运动控制的坐标轴的朝向，即使在作业中操作对象的姿势变化，也控制机械手，以保持初始状态下的对于顺应运动控制的各轴设定的运动特性，进行良好的组装作业。而且，已知有一种在这样的控制装置中，通过根据施加于操作对象的旋转力矩，将操作对象进行旋转运动时的旋转中心设定为操作对象的规定位置，来控制机械手以便进行良好的组装作业的方法(参照非专利文献1)。

非专利文献1：Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems,pp.1477-1482,2001.

然而，在现有的方法中，若因在作业中操作对象与组装对象接触，导致旋转中心的位置与把持部和操作对象的相对位置一起变化，则存在无法检测出该旋转中心的位置的变化，不能进行良好的组装作业的情况。

发明内容

因此，本发明鉴于上述现有的方法的问题而完成的，提供能够进行良好的组装作业的机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。

本发明的一个方式涉及的机械手包括手部、以及使上述手部动作的控制部，上述控制部基于包括上述手部和第1物体的拍摄图像，通过上述手部使上述第1物体以上述第1物体的规定位置为中心旋转，来使上述第1物体相对于第2物体相对移动。

通过该构成，机械手基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，使第1物体相对于第2物体相对移动。因此，机械手能够进行良好的组装作业。

另外，本发明的一个方式也可以采用如下的构成，在机械手中，上述规定位置是与上述第1物体一起移动的坐标原点，上述控制部除了使上述第1物体旋转以外，还使上述第1物体平移。

通过该构成，机械手将旋转的情况下的旋转中心作为与第1物体一起移动的坐标原点，通过旋转和平移使第1物体相对于第2物体相对移动。因此，机械手能够进行良好的组装作业。

另外，本发明的一个方式也可以采用如下的构成，在机械手中，上述控制部基于上述拍摄图像来进行视觉伺服控制。

通过该构成，机械手基于拍摄图像进行视觉伺服控制。因此，由于机械手能够使第1物体相对于第2物体逐次相对移动，所以结果能够进行高精度的良好的组装作业。

上述控制部也可以采用如下的构成：按照上述规定位置以及对各轴向设定的运动特性来进行顺应运动控制。

通过该构成，机械手按照规定位置以及对各轴向设定的运动特性来进行顺应运动控制。因此，机械手能够不破坏第2物体地对于第2物体组装第1物体。

另外，本发明的一个方式也可以使用如下的构成，在机械手中，上述控制部基于上述拍摄图像，导出在上述手部设定的位置与在上述第1物体设定的位置的相对位置关系，基于上述导出的位置关系来更新上述规定位置。