[发明专利]液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法

权利要求书

1.一种液体移送系统，其特征在于，具备：

作业用的多关节机器人；

注射器驱动装置，其用于推拉注射器的柱塞；以及

控制装置，所述控制装置构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方并向所述容器穿刺过所述注射器的针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。

2.根据权利要求1所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为进行如下控制：

在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入气体的方式控制所述注射器驱动装置，

在以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置之后，以推压所述柱塞而向所述容器内注入所述注射器内的所述气体的方式控制所述注射器驱动装置。

3.根据权利要求1所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。

4.根据权利要求2所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。

5.根据权利要求3所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。

6.根据权利要求4所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的液体移送系统，其特征在于，

所述多关节机器人是具有两个多关节臂的双臂型的机器人。

8.根据权利要求7所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为以由一侧的所述多关节臂来操纵所述注射器、并由另一侧的所述多关节臂来操纵所述容器的方式控制所述多关节机器人。

9.根据权利要求7所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为将任一侧的所述多关节臂作为所述注射器驱动装置而进行控制。

10.根据权利要求8所述的液体移送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为将任一侧的所述多关节臂作为所述注射器驱动装置而进行控制。

11.一种液体移送控制方法，所述液体移送控制方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的方法，

所述液体移送控制方法的特征在于，包括：

以将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方的方式控制所述多关节机器人；

以在所述容器被配置于所述注射器的下方的状态下向所述容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；

以在向所述容器穿刺过所述针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及

以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。

12.根据权利要求11所述的液体移送控制方法，其特征在于，

所述液体移送控制方法还包括：

在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入气体的方式控制所述注射器驱动装置；以及

在以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的液体的方式控制所述注射器驱动装置之后，以推压所述柱塞而向所述容器内注入所述注射器内的所述气体的方式控制所述注射器驱动装置。