[发明专利]液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。

背景技术

在药剂的调制作业等中，进行使用注射器来移送流体的作业。该作业的效率、精度在很大程度上依赖于作业者的技能。于是，例如在WO2008/058280号中提出了用于自动化该作业的装置。

发明内容

由于上述装置专门用于流体移送作业中，因此，很难转用到其它作业中。对于用于进行调剂作业等的设备，在利用专用装置自动化每个作业的情况下，可预测到设备的大规模化。

于是，本发明的目的是提供能够抑制设备的大规模化、并能够自动化流体移送作业的液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。

本发明涉及的液体移送系统具备：作业用的多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉注射器的柱塞；以及控制装置，所述控制装置构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的容器配置于注射器的下方并向容器穿刺过注射器的针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的液体移送控制方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的方法，所述液体移送控制方法包括：以将容纳有液体的容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向容器穿刺过针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的液体移送控制装置是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的装置，所述液体移送控制装置具备：配置控制部，其以将容纳有液体的容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；穿刺控制部，其以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；颠倒控制部，其以向容器穿刺过针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及吸入控制部，其以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的药剂制造方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置从而制造药剂的方法，所述药剂制造方法包括：以将容纳有药剂的原料药液的第一容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的下方的状态下向第一容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向第一容器穿刺过针的状态下颠倒第一容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入第一容器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置；以从第一容器中拔去针的方式控制多关节机器人；以向药剂用的第二容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以及以推压柱塞而向第二容器内注入注射器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置。

根据本发明，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化流体移送作业。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的俯视图。

图2是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的主视图。

图3是注射器驱动装置的立体图。

图4是沿图3中的IV-IV线的剖视图。

图5是保持板及抓器的放大图。

图6是保持板及抓器的放大图。

图7是表示在图3的注射器驱动装置上装配了药水瓶及注射器的状态的立体图。

图8是表示图7中注射器的针穿刺过药水瓶的状态的立体图。

图9是表示图7中拉拽出注射器的柱塞的状态的立体图。

图10是表示图8中使旋转单元进行旋转的状态的立体图。

图11是表示将图4中的锁定机构的限制状态切换到容许状态下的状态的剖视图。

图12是表示药剂制造系统的硬件结构的框图。

图13是表示PLC的硬件结构的框图。

图14是表示控制器的功能性结构的框图。

图15是药剂制造方法的流程图。

图16是用于说明流体被移送的模样的图。

图17是药剂制造方法的流程图。

图18是用于说明流体被移送的模样的图。