[发明专利]流体移送装置、控制方法及装置、系统及药剂制造方法

权利要求书

1.一种流体移送装置，其特征在于，具备：

多关节机器人，其能够移送容器及注射器；以及

注射器驱动装置，

所述注射器驱动装置具有：

筒体保持部，其保持所述注射器的筒体；

驱动部，其推拉所述注射器的柱塞；以及

旋转机构，其使所述筒体保持部及所述驱动部绕与所述注射器的中心轴线交叉的轴线旋转自如。

2.根据权利要求1所述的流体移送装置，其特征在于，

所述旋转机构具有锁定机构，所述锁定机构对容许所述筒体保持部及所述驱动部的旋转的容许状态、和限制所述筒体保持部及所述驱动部的旋转的限制状态进行切换。

3.根据权利要求2所述的流体移送装置，其特征在于，

所述锁定机构随着沿所述旋转机构的旋转中心的所述筒体保持部及所述驱动部的移动，对所述容许状态和所述限制状态进行切换。

4.根据权利要求2所述的流体移送装置，其特征在于，

所述锁定机构通过电磁制动器对所述容许状态和所述限制状态进行切换。

5.根据权利要求1所述的流体移送装置，其特征在于，

所述多关节机器人具有：抓器，其把持所述容器或者所述注射器；手腕部，其保持并旋转所述抓器；以及多关节的肢体部，其移送所述手腕部，

所述注射器驱动装置还具有卡合部，在所述抓器的旋转中心和所述旋转机构的旋转中心一致的状态下，所述卡合部与所述抓器卡合。

6.根据权利要求2所述的流体移送装置，其特征在于，

所述多关节机器人具有：抓器，其把持所述容器或者所述注射器；手腕部，其保持并旋转所述抓器；以及多关节的肢体部，其移送所述手腕部，

所述注射器驱动装置还具有卡合部，在所述抓器的旋转中心和所述旋转机构的旋转中心一致的状态下，所述卡合部与所述抓器卡合。

7.根据权利要求3所述的流体移送装置，其特征在于，

所述多关节机器人具有：抓器，其把持所述容器或者所述注射器；手腕部，其保持并旋转所述抓器；以及多关节的肢体部，其移送所述手腕部，

所述注射器驱动装置还具有卡合部，在所述抓器的旋转中心和所述旋转机构的旋转中心一致的状态下，所述卡合部与所述抓器卡合。

8.根据权利要求4所述的流体移送装置，其特征在于，

所述多关节机器人具有：抓器，其把持所述容器或者所述注射器；手腕部，其保持并旋转所述抓器；以及多关节的肢体部，其移送所述手腕部，

所述注射器驱动装置还具有卡合部，在所述抓器的旋转中心和所述旋转机构的旋转中心一致的状态下，所述卡合部与所述抓器卡合。

9.一种流体移送控制方法，所述流体移送控制方法是控制权利要求1至8中任一项所述的流体移送装置的方法，

所述流体移送控制方法的特征在于，包括：

以在使所述注射器的所述筒体保持于所述筒体保持部之后在所述注射器的下方配置容纳有流体的所述容器的方式控制所述多关节机器人；

以在所述容器被配置于所述注射器的下方的状态下向所述容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；

以在向所述容器穿刺过所述针的状态下使所述筒体保持部及所述驱动部进行旋转从而颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及

以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述流体的方式控制所述注射器驱动装置。