[发明专利]流体移送装置、控制方法及装置、系统及药剂制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统、以及药剂制造方法。

背景技术

在药剂的调制作业等中，进行使用注射器来移送流体的作业。该作业的效率、精度在很大程度上依赖于作业者的技能。于是，例如在WO2008/058280号中提出了用于自动化该作业的装置。

发明内容

由于上述装置专门用于流体移送作业中，因此，很难转用到其它作业中。对于用于进行调剂作业等的设备，在利用专用装置自动化每个作业的情况下，可预测到设备的大规模化。

于是，本发明的目的是提供能够抑制设备的大规模化、并能够自动化流体移送作业的流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统及药剂制造方法。

本发明涉及的流体移送装置具备：多关节机器人，其能够移送容器及注射器；以及注射器驱动装置，注射器驱动装置具有：筒体保持部，其保持注射器的筒体；驱动部，其推拉注射器的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器的中心轴线交叉的轴线旋转自如。

本发明涉及的流体移送控制方法是控制上述流体移送装置的方法，所述流体移送控制方法包括：以在使注射器的筒体保持于筒体保持部之后在注射器的下方配置容纳有流体的容器的方式控制多关节机器人；以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向容器穿刺过针的状态下使筒体保持部及驱动部进行旋转从而颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的流体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的流体移送控制装置是控制第一方面至第五方面中任一方面所述的流体移送装置的装置，所述流体移送控制装置具备：配置控制部，其以在使注射器的筒体保持于筒体保持部之后在注射器的下方配置容纳有流体的容器的方式控制多关节机器人；穿刺控制部，其以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；颠倒控制部，其以在向容器穿刺过针的状态下使筒体保持部及驱动部进行旋转从而颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及吸入控制部，其以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的流体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的流体移送系统具备：多关节机器人，其能够移送容器及注射器；注射器驱动装置；以及控制装置，注射器驱动装置具有：筒体保持部，其保持注射器的筒体；驱动部，其推拉注射器的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器的中心轴线交叉的轴线旋转自如，控制装置构成为执行如下控制：以在使注射器的筒体保持于筒体保持部之后在注射器的下方配置容纳有流体的容器的方式控制多关节机器人；以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向容器穿刺过针的状态下使筒体保持部及驱动部进行旋转从而颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的流体的方式控制注射器驱动装置。

本发明涉及的药剂制造方法是控制上述流体移送装置从而制造药剂的方法，所述药剂制造方法包括：以在使注射器的筒体保持于筒体保持部之后在注射器的下方配置容纳有药剂的原料药液的第一容器的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的下方的状态下向第一容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向第一容器穿刺过针的状态下使筒体保持部及驱动部进行旋转从而颠倒第一容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入第一容器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置；以从第一容器中拔去针的方式控制多关节机器人；以在从第一容器中拔去了针的状态下使筒体保持部及驱动部进行旋转从而使针朝下方的方式控制多关节机器人；以将药剂用的第二容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；以在第二容器被配置于注射器的下方的状态下向第二容器穿刺针的方式控制多关节机器人；以及以推压柱塞并向第二容器内注入注射器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置。

根据本发明，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化流体移送作业。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的俯视图。

图2是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的主视图。

图3是注射器驱动装置的立体图。