[发明专利]一种用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置

权利要求书

1.一种用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，包括机架、工件定位座、旋转装配机构和竖向装配机构，其中，所述工件定位座设置在机架的上方，所述旋转装配机构设置在工件定位座下方，所述竖向装配机构设置在旋转装配机构的下方；

所述旋转装配机构包括安装座、设在安装座上的橡胶垫固定座以及驱动橡胶垫固定座转动的转动动力机构，其中，所述安装座与机架之间设有竖向导向机构；所述安装座包括顶板、底板以及竖向连接板；

所述竖向装配机构包括摆杆和直线驱动机构，其中，所述摆杆的中部铰接在机架上，上端与所述安装座相接触，下端与所述直线驱动机构连接，所述直线驱动机构连接在机架上；

所述旋转装配机构中，所述橡胶垫固定座为多个；所述竖向导向机构包括导向杆和导套，其中，所述机架上设有上支承台，所述导向杆的下端固定在该上支承台上；所述导套设置在顶板和底板上，所述导向杆从下向上穿越所述导套。

2.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述转动动力机构包括电机和齿轮传动机构，其中，所述齿轮传动机构包括与电机主轴连接的主动齿轮以及与所述橡胶垫固定座同轴固定连接的多个从动齿轮，所述多个从动齿轮与主动齿轮外啮合。

3.根据权利要求2所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述竖向连接板的上端与顶板连接，下端与底板连接；所述从动齿轮以及与之对应的橡胶垫固定座的转轴通过轴承连接在顶板和底板上，其中，所述橡胶垫固定座位于顶板的上方；所述主动齿轮的转轴通过轴承连接在顶板和底板上，所述电机连接在底板的下侧。

4.根据权利要求2所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述底板的下侧设有电机箱，所述电机设置在该电机箱内，所述摆杆的上端作用在该电机箱的底部。

5.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述直线驱动机构为伸缩缸，该伸缩缸的缸体铰接在机架上，伸缩杆与摆杆的下端铰接。

6.根据权利要求5所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述摆杆由上臂和下臂以锐角的形式连接而成，两者的连接部位处圆弧过渡，该圆弧过渡部分与机架铰接。

7.根据权利要求6所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述机架上设有下支承台，该下支承台上设有向下延伸的铰接座，所述摆杆的中部铰接在该铰接座上。

8.根据权利要求6所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述上臂的端部设有滚轮，该滚轮作用在安装座上。

9.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置，其特征在于，所述工件定位座由固定在机架顶端的平板构成，该平板上设有与所述橡胶垫固定座相对的通孔。