[发明专利]图像摄录装置、全景图像摄录装置、侦测球及侦测系统

权利要求书

1.一种侦测球，其特征在于，包括壳体及全景图像摄录装置，所述壳体具有一容置腔，所述全景图像摄录装置收容于所述容置腔内；

其中，所述全景图像摄录装置包括图像处理装置及至少两个图像摄录装置；

所述图像处理装置分别与每个所述图像摄录装置电连接；

所述图像摄录装置，包括图像采集模块、距离检测模块及姿态调整模块；所述距离检测模块固定于所述图像采集模块上，所述姿态调整模块与所述距离检测模块电连接，且所述姿态调整模块还与所述图像采集模块机械连接；其中，

所述图像采集模块，用于采集外界物体的图像，并输出图像数据；

所述距离检测模块，用于定时检测所述外界物体与本距离检测模块之间的距离，根据所述距离的大小向所述姿态调整模块发出控制指令；具体地，定时检测所述外界物体与本距离检测模块之间的距离；将所述距离与预置的阈值进行对比，当所述距离小于所述阈值时，向所述姿态调整模块发出第一控制指令；当所述距离大于或等于所述阈值时，向所述姿态调整模块发出第二控制指令；

所述姿态调整模块，用于根据所述控制指令调整所述图像采集模块的姿态；具体地，在接收到所述第一控制指令后，带动所述图像采集模块运动，以改变所述图像采集模块的图像摄入角度，或在接收到所述第二控制指令后，停止带动所述图像采集模块运动；

所述图像处理装置用于接收每个所述图像摄录装置输出的图像数据，并对所述图像数据进行处理，生成全景图像。

2.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，每个所述图像摄录装置的图像摄入角度互不相同。

3.根据权利要求1或2所述的侦测球，其特征在于，所述图像处理装置包括预处理模块和拼接模块；

所述预处理模块用于接收每个所述图像摄录装置输出的图像数据，并对所述图像数据进行图像增强、快速中值滤波及图像二值化中的至少一个图像处理后，输出处理后的图像数据；

所述拼接模块用于对所述预处理模块处理后的图像数据进行拼接，生成所述全景图像。

4.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，所述侦测球还包括无线传输模块；

所述无线传输模块收容于所述容置腔内，并与所述全景图像摄录装置电连接；

所述无线传输模块用于通过无线传输的方式，将所述全景图像摄录装置生成的全景图像传输出去。

5.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，所述壳体上设置有数据接口，所述数据接口与所述全景图像摄录装置电连接。

6.一种侦测系统，其特征在于，包括显示终端及如权利要求1-5任意一项所述的侦测球，其中，所述显示终端与所述侦测球连接。