[发明专利]自主工作机器人系统

权利要求书

1.一种自主工作机器人系统，其特征在于：其包括机器人本体和远程控制系统（7）；所述的机器人本体包括能够在水平面内任意移动的全方位移动平台（1）、安装于所述的全方位移动平台（1）上并能够相对其升降的升降机构（4）、安装于所述的升降机构（4）上的工业机器人（3）、安装于所述的全方位移动平台（1）上的控制柜（2）和定位识别系统；所述的远程控制系统（7）向所述的控制柜（2）传送自动控制信号，所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈定位识别信号，所述的控制柜（2）根据所述的自动控制信号和所述的定位识别信号分别控制所述的全方位移动平台（1）的移动、所述的升降机构（4）的升降和所述的工业机器人（3）的工作。

2.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的全方位移动平台（1）包括平台本体和安装于所述的平台本体底部的若干个全向轮，所述的控制柜（2）与所述的全向轮相信号连接。

3.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的升降机构（4）包括安装于所述的全方位移动平台（1）上的基座、相对于所述的基座能够升降的升降平台、安装于所述的基座中并驱动所述的升降平台升降的驱动装置，所述的控制柜（2）与所述的驱动装置相信号连接，所述的工业机器人（3）设置于所述的升降平台上。

4.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的驱动装置包括安装在所述的基座中的伺服电机、与所述的驱动电机相连接的螺旋升降机，所述的升降平台与所述的螺旋升降机相连接。

5.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的工业机器人（3）为串联式六自由度工业机器人。

6.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的定位识别系统包括测距装置（5）和识别装置（6），所述的测距装置（5）和所述的识别装置（6）分别与所述的控制柜（2）相信号连接。

7.根据权利要求6所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的测距装置（5）为激光测距传感器，所述的识别装置（6）为摄像头。

8.根据权利要求6或7所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的测距装置（5）安装于所述的全方位移动平台（1）上，所述的识别装置（6）安装于所述的升降机构（4）上。

9.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：所述的远程控制系统（7）为显示控制屏或操作手柄，所述的远程控制系统（7）与所述的控制柜（2）通过无线网络相连接。

10.根据权利要求1所述的自主工作机器人系统，其特征在于：其采用的控制方法为：通过所述的远程控制系统（7）向所述的控制柜（2）发送所述的自动控制信号，所述的自动控制信号中包含指定位置信息，所述的控制柜（2）接收所述的自动控制系并驱动所述的全方位移动平台（1）开始移动；在所述的全方位移动平台（1）移动过程中，所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈所述的定位识别信号，所述的控制柜（2）分析所述的定位识别信号并自动规划和调整所述的全方位移动平台（1）的移动路径而实现自主避障，所述的全方位移动平台（1）按照所述的控制柜（2）规划的路径移动至指定位置；所述的定位识别系统向所述的控制柜（2）反馈所述的定位识别信号而自动识别工作区域，所述的控制柜（2）控制所述的升降机构（4）升降而使所述的工业机器人（3）达到所述的工作区域的高度；所述的控制柜（2）控制所述的工业机器人（3）开始工作；在所述的工业机器人（3）工作过程中，所述的机器人本体具有独立作业模式和联动作业模式，在所述的独立作业模式时，仅有所述的工业机器人（3）工作，在所述的联动作业模式时，所述的控制柜（2）能够控制所述的全方位移动平台（1）移动而与工作中的所述的工业机器人（3）进行联动作业。