[发明专利]自主工作机器人系统

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人领域，涉及一种适用于工业自动化生产中能够根据指令自主工作的机器人系统。

背景技术

工业机器人，作为生产自动化的代表，被广泛应用于工业的各个领域，如汽车制造、化工等行业的自动化生产线上的焊接，搬运，喷涂等作业中。工业机器人在自动化生产中代替人完成高质量的工作，提高了产品的生产效率和质量，同时也对工业机器人的作业时的稳定性，操作范围，智能规划提出了要求。

工业领域中大尺寸产品在制造过程中通常不便移动，传统的大部件车运输实现方法通常是依靠人力推动或牵引车拖动，且其过程中对大部件的固定通常借助于专用工装，运输作业过程中通常需要较大的工作空间，存在劳动强度大、机动性和运动精度差及运输效率低等明显不足。另外由于其工装形式通常是根据大部件工件结构特点专门设计、专门制造的刚性结构，故而结构复杂笨重，操作困难，效率不高，可适应性与灵活性较差，已无法满足现代制造对高效率、高质量的追求。

为了解决制造领域大尺寸工件不易搬运移动的问题，需要一种能够自主运动从而能够移动至大部件的各个方位而对其进行各种作业的机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够自主运动进行作业、从而解决大尺寸工件不易移动问题的自主工作机器人系统。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自主工作机器人系统，包括机器人本体和远程控制系统；所述的机器人本体包括能够在水平面内任意移动的全方位移动平台、安装于所述的全方位移动平台上并能够相对其升降的升降机构、安装于所述的升降机构上的工业机器人、安装于所述的全方位移动平台上的控制柜和定位识别系统；所述的远程控制系统向所述的控制柜传送自动控制信号，所述的定位识别系统向所述的控制柜反馈定位识别信号，所述的控制柜根据所述的自动控制信号和所述的定位识别信号分别控制所述的全方位移动平台的移动、所述的升降机构的升降和所述的工业机器人的工作。

所述的全方位移动平台包括平台本体和安装于所述的平台本体底部的若干个全向轮，所述的控制柜与所述的全向轮相信号连接。

所述的升降机构包括安装于所述的全方位移动平台上的基座、相对于所述的基座能够升降的升降平台、安装于所述的基座中并驱动所述的升降平台升降的驱动装置，所述的控制柜与所述的驱动装置相信号连接，所述的工业机器人设置于所述的升降平台上。

所述的驱动装置包括安装在所述的基座中的伺服电机、与所述的驱动电机相连接的螺旋升降机，所述的升降平台与所述的螺旋升降机相连接。

所述的工业机器人为串联式六自由度工业机器人。

所述的定位识别系统包括测距装置和识别装置，所述的测距装置和所述的识别装置分别与所述的控制柜相信号连接。

所述的测距装置为激光测距传感器，所述的识别装置为摄像头。

所述的测距装置安装于所述的全方位移动平台上，所述的识别装置安装于所述的升降机构上。

所述的远程控制系统为显示控制屏或操作手柄，所述的远程控制系统与所述的控制柜通过无线网络相连接。

所述的自主工作机器人系统采用的控制方法为：通过所述的远程控制系统向所述的控制柜发送所述的自动控制信号，所述的自动控制信号中包含指定位置信息，所述的控制柜接收所述的自动控制系并驱动所述的全方位移动平台开始移动；在所述的全方位移动平台移动过程中，所述的定位识别系统向所述的控制柜反馈所述的定位识别信号，所述的控制柜分析所述的定位识别信号并自动规划和调整所述的全方位移动平台的移动路径而实现自主避障，所述的全方位移动平台按照所述的控制柜规划的路径移动至指定位置；所述的定位识别系统向所述的控制柜反馈所述的定位识别信号而自动识别工作区域，所述的控制柜控制所述的升降机构升降而使所述的工业机器人达到所述的工作区域的高度；所述的控制柜控制所述的工业机器人开始工作；在所述的工业机器人工作过程中，所述的机器人本体具有独立作业模式和联动作业模式，在所述的独立作业模式时，仅有所述的工业机器人工作，在所述的联动作业模式时，所述的控制柜能够控制所述的全方位移动平台移动而与工作中的所述的工业机器人进行联动作业。