[发明专利]同步控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种同步多个轴来进行驱动控制的同步控制装置。

背景技术

图1是说明使主轴和从轴在指定的区间以一定的速度比率进行同步动作时的图。图2是说明使从轴速度相对主轴速度的比率缓慢地变化的同时，使主轴和从轴移动的图。

当使主轴1和从轴2在指定的区间以一定的速度比率进行同步动作(参照图1的<1>)时，开始同步动作之后从轴2的速度成为对主轴1的速度乘上速度比率而得到的值。此时，当从轴2停止在同步动作的开始位置时，速度急剧变化，而发生振动。

在日本特开2006-164009号公报所示的“同步控制装置”中，使从轴速度相对主轴速度的比率缓慢地变化的同时，使主轴和从轴移动。通过在从轴2的同步开始位置的跟前的区间进行该动作，可以使从轴2的速度缓慢地变化(参照图2的<2>)。但是，根据从轴2的移动量，变化并不一定变得缓慢，因此需要事前计算用于得到所希望的加速的移动量。此外，若主轴1的速度发生变化，则从轴2的加速度也发生变化。

当在同步动作的起点进行同时满足主轴1和从轴2的位置以及速度比的动作(以下，称为同步准备动作)时，如果不能准确地设定同步准备动作的从轴移动量，则无法进行适当的加速。此外，若主轴1的速度发生变化，则从轴2的加速度也发生变化，从而无法使该加速度成为恒定。

发明内容

因此，鉴于上述现有技术的问题点，本发明的目的是提供一种计算出可以向同步开始位置缓慢地进行加速的加速区间的开起点后使主轴和从轴移动，之后，根据主轴的移动逐渐进行加速来进行同步准备动作的同步控制装置。

本发明的同步控制装置在主轴向指定的位置移动的期间，从轴向指定的位置移动，之后开始同步动作，该同步控制装置具备：指定单元，其指定所述主轴的位置、所述从轴的位置以及所述主轴和所述从轴结束指定的移动时的速度比；移动量计算单元，其计算为了使从轴根据主轴的位置移动所需要的移动量，以便在所述主轴到达指定的位置的时刻，从轴移动至指定的位置，并且成为指定的相对主轴的速度比；以及移动单元，其使所述从轴移动从指定的位置向跟前的位置仅移动由所述移动量计算单元计算出的移动量的位置，之后根据主轴的位置移动至终点。

本发明的同步控制装置在主轴向指定的位置移动的期间，从轴移动指定的距离，之后开始同步动作，该同步控制装置具有：指定单元，其指定所述主轴的位置、所述从轴的移动量以及所述主轴和所述从轴结束指定的移动时的速度比；移动量计算单元，其计算为了使从轴根据主轴的位置移动所需要的移动量，以便在所述主轴达到指定的位置的时刻，从轴移动指定的距离，并且成为指定的相对主轴的速度比；以及移动单元，其使所述从轴移动从指定移动量减去由所述移动量计算单元计算出的移动量而得到的量，之后根据主轴的位置移动至终点。

本发明的同步控制装置在主轴移动指定的距离的期间，从轴向指定的位置移动，之后开始同步动作，该同步控制装置具有：指定单元，其指定所述主轴的移动量、所述从轴的位置以及所述主轴和所述从轴结束指定的移动时的速度比；移动量计算单元，其计算为了使从轴根据主轴的位置移动所需要的移动量，以便在所述主轴移动指定的距离并结束的时刻，从轴移动至指定的位置，并且成为指定的相对主轴的速度比；以及移动单元，其使所述从轴从指定的位置向跟前的位置仅移动所述移动量计算单元计算出的移动量的位置，之后根据主轴的位置移动至终点。

本发明的同步控制装置在主轴移动指定的距离的期间，从轴移动指定的距离，之后开始同步动作，该同步控制装置具有：指定单元，其指定所述主轴的移动量、所述从轴的移动量以及所述主轴和所述从轴结束指定的移动时的速度比；移动量计算单元，其计算为了使从轴根据主轴的位置移动所需要的移动量，以便在所述主轴移动指定的距离并结束的时刻，从轴移动指定的移动量，并且成为指定的相对主轴的速度比；以及移动单元，其使所述从轴仅移动从指定的移动量减去由所述移动量计算单元计算出的移动量而得到的量，之后根据主轴的位置移动至终点。

所述同步控制装置具有指定所述从轴的加速度的单元，所述移动量计算单元计算移动中的加速度成为指定的加速度的移动量。

所述移动单元使从轴以向加速开始位置移动的轴速度加上根据主轴进行加速的轴速度而得到速度移动。

本发明通过具备以上的结构，即使变更同步准备动作开始时的从轴的位置以及主轴的速度，也无需变更程序而可以使同步准备动作中的从轴的加速动作自动地成为恒定，例如通过指定加速度，可以使对在同步动作开始后进行的加工的影响为恒定。

附图说明