[发明专利]一种墙面清洗机器人本体装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洗机，尤其涉及一种高层建筑外墙面清洗机。

背景技术

目前国内外大楼壁面保洁清洗机器人技术尚不成熟，大楼外壁面的清洗保洁只能由“蜘蛛人”实施。保洁工人悬吊于几十米乃至上百米高空作业，坠楼伤亡事故时有发生，保洁过程使用的化学清洗剂还会对环境造成附染。

专利检索发现，北京蓝星哈工大机器人技术有限公司壁面清洗机器人，专利号：ZL01202018.4操作方便造价低，能够适应壁面3mm深、20mm宽的沟槽，但不能跨越壁面窗台、窗框等障碍物；北京航空航天大学的擦拭机器人专利号：ZL201085.2采用双向气缸交替驱动，多吸盘结构，能跨越一定高度的壁面障碍物，但移动速度慢，工作效率低，日(8小时)保洁效率仅130㎡；上海交通大学的玻璃幕墙清洗机器人系统专利公开号：CN1586384A采用气缸套筒驱动吸盘伸缩越障，跨越窗框高度为2英寸；哈尔滨工业大学机器人研究所在《机器人》1999年2期21卷《机器人技术的应用》一文中述及的CLR-I型、CLR-Ⅱ型壁面清洗机器人为瓷砖或玻璃幕墙专用型设计；还有公开号：CN1413809A述及的大楼环保清洗机器人以及采用所述方法机器人。属爬壁式保洁清洗机器人，即壁虎式或者自攀爬式，为了防止突然断电和机械故障导致机器人坠落，都附带安全保障机构，不能跨越壁面障碍物是他们的共同缺陷。

中国发明专利《高楼清洗机器人安全保护机构》专利号：200410016870.4和《具有越障功能的双吸盘吸附单元》专利号：200410025218.9只对安全机构，吸附越障局部问题提出了具体技术方案，但缺乏总体设计构思。

申请人多次赴北京、上海、广州、深圳实地考察，我国的大楼保洁机器人还处于研发阶段，尚无在产业上实现应用的先例。

因此，研制经济实用型且适应我国建筑物特点的大楼外壁面保洁机 器人系统是非常必要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种墙面清洗机器人本体装置，具有操纵方便、清除附垢速度快、清洁效果显著、省工省时、代替人工高空作业的特点。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种墙面清洗机器人本体装置，其特征在于：包括架设在立壁支架1上的刮渍装置、清污装置、喷水装置和吸附装置；所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊，所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊，所述喷水装置包括喷水管道；所述吸附装置包括与排风机51相连的吸盘装置；所述旋转刮辊、吸盘装置和旋转擦辊为自上而下依次设置，喷水管道的喷水口位于旋转刮辊和旋转擦辊之间；所述旋转刮辊的工作面、吸盘装置的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面，该竖直面与喷水管道的喷水口相对。

其中，所述旋转刮辊包括在长度方向上依次套装在第一主轴45上的三个外圆周设有刮齿的刮渍辊10，在每两个刮渍辊之间设置齿形皮带，所述齿形皮带的外圆周上设置有刮齿。

其中，所述旋转擦辊包括在长度方向上依次套装在第二主轴48上的三个清污辊27，在每两个清污辊之间设置有下传皮带28。

其中，所述的立壁支架1固定在底盘13上，所述旋转刮辊通过齿形皮带与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接；所述旋转擦辊通过下传皮带28与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接。

其中，所述的吸盘装置所述吸盘装置包括两个对称安装在中部齿轮14两侧的吸盘，还包括与主传动轴16连接的副传动轴25；每个吸盘设有矩形框盒32、上辊轴35、下辊轴34和两条吸盘皮带36；

所述矩形框盒32开口朝右且在底板设有进风孔33，所述上辊轴35安装在矩形框盒32上部，所述下辊轴34安装在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面连接矩形立板9，所述矩形立板9通过螺栓与立壁支架1 连接；

所述副传动轴25穿过两个矩形框盒32背面的矩形立板9，在副传动轴25的中部设有与动力输出齿轮12啮合的对接齿轮26，在副传动轴25的两端部分别设有一对副传动轴侧齿轮3，所述吸盘皮带36位于矩形框盒32两侧，吸盘皮带36安装在上辊轴35、下辊轴34和副传动轴侧齿轮3之间；

所述排风机51位于底盘13上；在所述进风孔33和排风机51的进风口之间连接排风管37。