[发明专利]一种工业机器人个性化作图方法在审
| 申请号： | 201510118839.X | 申请日： | 2015-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN104865896A | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 喻川;廖兴毅 | 申请（专利权）人： | 贵州翰凯斯智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4097 | 分类号： | G05B19/4097 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 谷庆红 |
| 地址： | 550008 贵州省贵阳*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 个性化 作图 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种工业机器人个性化作图方法，其特征在于：包括如下步骤：
①插入图片：将需要进行绘图的现有图片或照片插入至工业制图软件中；
②转换数据：将插入的图片或照片转换为二维线条图；
③参数化：将二维线条图参数化转换为空间数据；
④确定轨迹：以转换的空间数据确定机器人的工作平面和运动轨迹；
⑤模拟仿真：根据工作平面和运动轨迹的数据模拟仿真确定机器人的运动路径；
⑥生成文件：将确定的运动路径保存为文件；
⑦驱动绘图：利用保存的路径文件驱动工业机器人进行绘图。
2.如权利要求1所述的工业机器人个性化作图方法，其特征在于：步骤①中所述工业制图软件为Rhino软件。
3.如权利要求1所述的工业机器人个性化作图方法，其特征在于：步骤③中所述参数化转换是通过调用grasshopper模块完成。
4.如权利要求1所述的工业机器人个性化作图方法，其特征在于：步骤④中，所述确定机器人的工作平面和运动轨迹是通过调用HAL机器人插件完成。
5.如权利要求1所述的工业机器人个性化作图方法，其特征在于：步骤⑦中，所述工业机器人为KuKa工业机器人。
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