[发明专利]一种工业机器人个性化作图方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机器人个性化作图方法，属于自动控制技术。

背景技术

随着市场竞争的加剧，企业之间的竞争开始从传统简单的产品质量、款式竞争转向基于交付时间和满足客户需求的竞争为客户提供定制化的产品，全面提高客户的满意度，己经成为现代企业追求的一种必然趋势。个性化定制是用户介入产品的生产过程，将指定的图案和文字印刷到指定的产品上，用户获得自己定制的个人属性强烈的商品。个性化定制作为一门较为新颖的技术，它一方面方便了客户，成了刺激客户消费的新的增长点，并且极大地满足了消费者个性化的需求，引导了消费者需求的想象力，吸引了潜在的消费人群，刺激了连带性消费的产生；另一方面它也使企业受益，让企业通过满足客户需求实现市场竞争的占优；随着机器人控制技术的发展，人与机器人之间的交互活动变得越来越普遍，机器人控制技术已经成为一种比较成熟的技术。但就目前而言，许多商品的生产还是采用传统生产模式，由设计师设计，经企业流水线进行批量化生产，消费者被动接受产品，对于机器人控制技术运用在工业上的个性化技术还较少。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人个性化作图方法，该工业机器人个性化作图方法通过结合个性化定制和机器人控制技术，很好的实现了在作图方面个性化定制，能够快速有效又廉价地生产作图产品。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种工业机器人个性化作图方法，包括如下步骤：

①插入图片：将需要进行绘图的现有图片或照片插入至工业制图软件中；

②转换数据：将插入的图片或照片转换为二维线条图；

③参数化：将二维线条图参数化转换为空间数据；

④确定轨迹：以转换的空间数据确定机器人的工作平面和运动轨迹；

⑤模拟仿真：根据工作平面和运动轨迹的数据模拟仿真确定机器人的运动路径；

⑥生成文件：将确定的运动路径保存为文件；

⑦驱动绘图：利用保存的路径文件驱动工业机器人进行绘图。

步骤①中所述工业制图软件为Rhino软件。

步骤③中所述参数化转换是通过调用grasshopper模块完成。

步骤④中，所述确定机器人的工作平面和运动轨迹是通过调用HAL机器人插件完成。

步骤⑦中，所述工业机器人为KuKa工业机器人。

本发明的有益效果在于：通过结合个性化定制和机器人控制技术，很好的实现了在作图方面个性化定制，能够快速有效又廉价地生产作图产品，将消费者强烈的个人属性，通过个性化定制，都能体现在特定的产品，并能制造出来，从而极大地促进产品的创新设计，对传统的商业模式的转变提供了新思路，

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

本发明提供了一种工业机器人个性化作图方法，包括如下步骤：

①插入图片：将需要进行绘图的现有图片或照片插入至工业制图软件中；

②转换数据：将插入的图片或照片转换为二维线条图；

③参数化：将二维线条图参数化转换为空间数据；

④确定轨迹：以转换的空间数据确定机器人的工作平面和运动轨迹；

⑤模拟仿真：根据工作平面和运动轨迹的数据模拟仿真确定机器人的运动路径；

⑥生成文件：将确定的运动路径保存为文件；

⑦驱动绘图：利用保存的路径文件驱动工业机器人进行绘图。

步骤①中工业制图软件可选择如CAD、Pro/E、UG等，但作为最节约成本、最易于实现，并且在最大程度上兼顾兼容性和可扩展性的方案，步骤①中所述工业制图软件为Rhino软件。

步骤③中参数化转换同样可通过多种方式进行，但Rhino中已提供一个非常便于使用的工具，因此步骤③中所述参数化转换是通过调用grasshopper模块完成。

步骤④中，所述确定机器人的工作平面和运动轨迹也可以通过诸如自写代码等方式完成，然而现有技术中HAL机器人插件在这方面发展较为完善，因此为了降低成本、减少错误率等原因，所述确定机器人的工作平面和运动轨迹通过调用HAL机器人插件完成。

在工业机器人方面，库卡公司成立早、技术实力雄厚，库卡机器人接口友好、兼容性好，因此，步骤⑦中所述工业机器人为KuKa工业机器人。

由此，具体而言，作为本发明的最佳实施方案，本发明提供了一种工业机器人个性化作图方法，包括如下步骤：

①插入图片：将需要进行绘图的现有图片或照片插入至Rhino软件中；