[发明专利]用于检测车辆周围区域中的移动物体的方法和装置

权利要求书

1.一种用于借助于车辆(2)的许多传感器检测车辆周围区域中的移动物体的方法，车辆(2)具有不同的检测区域(6、8、10)，在检测区域(6、8、10)之间至少有一个检测缺口，同时物体(4)在两个检测区域之间的穿过检测缺口的过渡通过借助于转移算法的预测弥合，

其中

根据类型分类检测到的物体(4)并且转移算法是运动模型，选择运动模型以与确定的物体类型匹配，并且根据运动模型预期物体(4)穿过检测缺口移动并且运动模型包含物体(4)在运动模型中的它的位置上的位置概率，同时从车辆(2)的位置和运动变量以及检测到的物体(4)的位置和运动变量计算位置概率，考虑关于当前正在驾驶的路线区段的行车道配置文件中的允许物体(4)离开公路的特殊特征(12、14)的信息。

2.如权利要求1所述的方法，

其中

在一种情况下，对于当前正在驾驶的路线区段，有检测到的物体(4)的可能性，检测到的物体(4)拥有运动模型并且在没有被识别的情况下离开路线区段进入检测缺口，减少这个物体(4)的运动模型中的位置概率。

3.如权利要求1所述的方法，

其中

在一种情况下，对于当前正在驾驶的路线区段，有物体的可能性，物体在没有被识别的情况下未检测到进入检测缺口，创建用于这种假想物体的具有不同于零的位置概率的运动模型。

4.如上述权利要求中的任一项所述的方法，

其中

没有检测到或不再检测到的物体(4)的位置概率逐步地减少并且最后根据经过时间和/或通过的距离设置为零。

5.如上述权利要求1-3中任一项所述的方法，

其中

从地图数据和/或传感器数据获得关于当前正在驾驶的路线区段的行车道配置文件中的特殊特征(12、14)的信息。

6.如上述权利要求1-3中任一项所述的方法，

其中

移动物体(4)是其他道路使用者。

7.如权利要求6所述的方法，

其中

移动物体(4)是机动车辆、骑自行车者和行人。

8.如上述权利要求1-3中任一项所述的方法，

其中

运动变量是二维或三维空间中的位置、速度和/或加速度。

9.一种用于借助于车辆(2)的许多传感器检测车辆周围区域中的移动物体的装置，车辆(2)具有不同的检测区域(6、8、10)，在检测区域(6、8、10)之间至少有一个检测缺口，

其中

装置设计成执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。