[发明专利]用于检测车辆周围区域中的移动物体的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于借助于车辆(2)的许多传感器检测车辆周围区域中的移动物体的方法，车辆(2)具有不同的检测区域(6、8、10)，在检测区域(6、8、10)之间至少有一个检测缺口，同时物体(4)在两个检测区域之间的穿过检测缺口的过渡通过借助于转移算法的预测弥合。根据本发明，根据类型分类检测到的物体(4)并且转移算法是运动模型，选择运动模型以与确定的物体类型匹配，并且根据运动模型预期物体(4)穿过检测缺口移动并且运动模型包含物体(4)在运动模型中的它的位置上的位置概率，同时从车辆(2)位置和运动变量以及检测到的物体(4)的位置和运动变量计算位置概率，考虑关于当前正在驾驶的路线区段的行车道配置文件中的特殊特征(12、14)的信息。

说明书

本发明涉及一种用于检测车辆周围区域中的移动物体的方法和装置，在该方法和装置中，车辆具有不同的检测区域，在检测区域之间至少有一个检测缺口，同时物体在两个检测区域之间的穿过检测缺口的过渡通过借助于转移算法的预测弥合。

例如比如车道变更辅助这样的驾驶员辅助系统需要车辆周围区域中的物体的传感器检测和识别。传感器常常设计成用于车辆的整个族或辅助系统并且通常不允许全方位的视野；相反，有也称为盲区的检测缺口。

具有驾驶员辅助系统的许多车辆仅具有前部雷达和/或前部照相机和后部雷达。在这种情况下，在车辆的左边和右边的大区域保持未被观察到。因此，通过示例，超车车辆将从后部雷达的检测区域消失并且一段时间以后在前部雷达的检测区域中再次出现。这会对辅助系统产生问题。

专利文献DE 10 2006 047 634 A1公开了一种用于检测车辆周围区域中的移动物体的方法和装置，在该方法和装置中，传感器的检测区域之间的检测缺口通过预测弥合，不仅将第一方车辆和观察到的目标车辆之间的相对速度纳入考虑是可能的，而且将第一方车辆的加速度和交通状况纳入考虑也是可能的。一俟目标车辆明显地在检测缺口中，第一方车辆中输出警告。当在预测的一段时间已经过去之后在预期位置中没有再次检测到目标车辆时，也结束警告。

专利文献DE 10 2011 010 864 A1公开了用于预测机动车辆和所述机动车辆周围区域中的物体——尤其在传感器的盲点区域中的行人和骑自行车者——之间的碰撞的方法和装置，同时不是根据线性运动模型确定碰撞概率，而是根据随机可获得值确定碰撞概率。在不能观察到的区域中没有发生插值。

本发明是基于实现当没有通过传感器的全方位视野、驾驶员没有被不必要地打扰的情况下跟踪车辆周围区域中的移动物体时的更大可靠性的目的。

这个目的是通过具有以下特征的方法和装置实现。

本发明的有利发展在以下技术方案中详细说明。

根据本发明，根据类型——特别是尤其机动车辆、骑自行车者或行人的道路使用者的类型，对检测到的物体进行分类。选择与确定的物体类型匹配的运动模型，物体正被预期穿过根据所述运动模型的检测缺口移动。运动模型包含在运动模型中的它的位置上的物体的位置概率，同时将关于当前正在驾驶的路线区段的行车道配置文件中的特殊特征的信息纳入考虑，根据车辆的位置和运动变量以及检测到的物体的位置和运动变量计算位置概率。

在一种情况下，在该情况中，对于当前正在驾驶的路线区段，有检测到的物体的可能性，检测到的物体拥有运动模型并且在没有被识别的情况下离开路线区段进入检测缺口，尤其在例如比如高速公路出口匝道的岔道车道这样的分支行车道的情况下，可以减少这个物体的运动模型中的位置概率。

在一种情况下，在该情况中，对于当前正在驾驶的路线区段，有物体的可能性，物体在没有被识别的情况下未检测到进入检测缺口，尤其在例如比如高速公路入口匝道的加速车道这样的行车道交叉路口的情况下，创建用于这种假想物体的具有不同于零的位置概率的运动模型。

在优选实施例中，没有检测到或不再检测到的物体的位置概率倾向于逐步地减少并且最后根据经过时间和/或通过的距离设置为零，除非由于在周围区域中的情况，在该情况下没有在没有被识别的情况下这个物体已经离开检测缺口的可能性。