[发明专利]冲压上下料机械手

权利要求书

1.一种冲压上下料机械手，其特征在于：包括底座组件(1)、丝杠滑轨组件(2)、连接支撑组件(3)、旋转组件(4)、机械臂组件(5)、腕部组件(6)和抓手组件(7)；底座组件(1)包括固定连接的底板(101)、顶板(104)和支撑侧板(103)，顶板(104)上开有圆孔；丝杠滑轨组件(2)包括轴承座(201)、丝杠(202)、导套螺母(203)、直线滑轨副、滑轨安装板(204)和承载面板(205)，承载面板(205)固定设置在支撑侧板(103)的内侧壁，丝杠(202)通过两端的轴承座(201)设置在承载面板(205)上，直线滑轨副通过滑轨安装板(204)固定设置在承载面板(205)上丝杠(202)的两侧，丝杠(202)与导套螺母(203)形成丝杠副，丝杠(202)由伺服电机驱动；连接支撑组件(3)包括L型支撑座和伺服电机，L型支撑座由相互垂直的板件固连而成，其中一个板件与导套螺母(203)以及直线滑轨副(204)的滑块固连，另一个板件的一侧固定设置有伺服电机；旋转组件(4)包括谐波减速器(401)和圆柱桶(402)，谐波减速器(401)固定设置在L型支撑座上，谐波减速器(401)由伺服电机带动，圆柱桶(402)与谐波减速器(401)的钢轮固连，同时穿过上板(104)的圆形孔；机械臂组件(5)包括同步带轮组托板(501)、同步带轮组(502)、直线滑轨副、伸出臂连接板(503)和伺服电机，同步带轮组托板(501)固定设置在圆柱桶(402)的顶部，同步带轮组(502)固定设置在同步带轮组托板(501)上，同步带轮组(502)由伺服电机驱动，同步带轮组(502)的两侧固定设置有直线滑轨副，伸出臂连接板(503)与直线滑轨副的滑块固连，并与同步带轮组(502)的皮带固连；腕部组件(6)包括伺服电机、伸出臂(601)和同步带轮(602)，伸出臂(601)的一端与伸出臂连接板(504)固连，另一端设置有与其转动配合的同步带轮(602)，同步带轮(602)由伺服电机驱动，抓手组件(7)固连于同步带轮(602)底部。

2.根据权利要求1所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述底座组件(1)的底板(101)和顶板(104)之间还设置有辅助支撑板(102)和封闭板(105)。

3.根据权利要求1或2所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述L型支撑座包括支撑面板(301)，固定板(302)，加强筋板(303)，连接板(304)，电机安装板(305)；支撑板(301)与导套螺母(203)以及直线滑轨副(204)的滑块固连，固定板(302)与支撑板(301)固连，连接板(304)与固定板(302)垂直固连，加强筋板(303)固定在固定板(302)和连接板(304)之间，伺服电机通过电机安装板(305)与连接板(304)连接。

4.根据权利要求1或2所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述圆柱桶(402)上同步带轮组托板(501)的一侧还设置有拖链线槽板(504)；伺服电机的壳体通过伺服电机连接组件(505)与同步带轮组(502)的壳体固连。

5.根据权利要求3所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述圆柱桶(402)上同步带轮组托板(501)的一侧还设置有拖链线槽板(504)；伺服电机的壳体通过伺服电机连接组件(505)与同步带轮组(502)的壳体固连。

6.根据权利要求1或2或5所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述伸出臂(601)为中空的方管，同步带轮(602)设置在方管内的两端，并与方管内壁转动配合，靠近伸出臂连接板(503)一端的同步带轮(602)由伺服电机驱动，远离伸出臂连接板(504)一端的同步带轮(602)底部固连有抓手组件(7)，两端的同步带轮(602)由皮带传动。

7.根据权利要求3所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述伸出臂(601)为中空的方管，同步带轮(602)设置在方管内的两端，并与方管内壁转动配合，靠近伸出臂连接板(503)一端的同步带轮(602)由伺服电机驱动，远离伸出臂连接板(504)一端的同步带轮(602)底部固连有抓手组件(7)，两端的同步带轮(602)由皮带传动。

8.根据权利要求4所述的冲压上下料机械手，其特征在于：所述伸出臂(601)为中空的方管，同步带轮(602)设置在方管内的两端，并与方管内壁转动配合，靠近伸出臂连接板(503)一端的同步带轮(602)由伺服电机驱动，远离伸出臂连接板(504)一端的同步带轮(602)底部固连有抓手组件(7)，两端的同步带轮(602)由皮带传动。