[发明专利]冲压上下料机械手

说明书

技术领域

本发明属于冲压加工机器人技术领域，特别是一种冲压上下料机械手。

背景技术

目前市场上在冲压自动化领域的应用较少，现有的大部分上下料机械手还是针对性较强的非标化设计，只能应用于特定的设备跟机床，通用化程度很低。尤其在小型冲压方面应用更是少，大部分还是采用横杆式的方式，横杆式的方式在于冲压机床协调方面存在很大的问题，需要机床之间的距离准确固定，并且冲压机床自身的振动会影响到送料机械手的精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通用性高，针对不同的机床高度，摆放位置，厂房布局等问题，只需要适当的参数改进就能使用的冲压上下料机械手。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种冲压上下料机械手，包括底座组件、丝杠滑轨组件、连接支撑组件、旋转组件、机械臂组件、腕部组件和抓手组件；底座组件包括固定连接的底板、顶板和支撑侧板，顶板上开有圆孔；丝杠滑轨组件包括轴承座、丝杠、导套螺母、直线滑轨副、滑轨安装板和承载面板，承载面板固定设置在支撑侧板的内侧壁，丝杠通过两端的轴承座设置在承载面板上，直线滑轨副通过滑轨安装板固定设置在承载面板上丝杠的两侧，丝杠与导套螺母形成丝杠副，丝杠由伺服电机驱动；连接支撑组件包括L型支撑座和伺服电机，L型支撑座由相互垂直的板件固连而成，其中一个板件与导套螺母以及直线滑轨副的滑块固连，另一个板件的一侧固定设置有伺服电机；旋转组件包括谐波减速器和圆柱桶，谐波减速器固定设置在L型支撑座上，谐波减速器由伺服电机带动，圆柱桶与谐波减速器的钢轮固连，同时穿过上板的圆形孔；机械臂组件包括同步带轮组托板、同步带轮组、直线滑轨副、伸出臂连接板和伺服电机，同步带轮组托板固定设置在圆柱桶的顶部，同步带轮组固定设置在同步带轮组托板上，同步带轮组由伺服电机驱动，同步带轮组的两侧固定设置有直线滑轨副，伸出臂连接板与直线滑轨副的滑块固连，并与同步带轮组的皮带固连；腕部组件包括伺服电机、伸出臂和同步带轮，伸出臂的一端与伸出臂连接板固连，另一端设置有与其转动配合的同步带轮，同步带轮由伺服电机驱动，抓手组件固连于同步带轮底部。

本发明与现有技术相比，其显著优点：

(1)本发明相对一般的机械手结构，更具有针对性，腕部的转动更适合冲压过程中工件方位的调整，并且驱动腕部转动的同步带安装在机械臂内，驱动电机安装在机械臂上，有效合理的利用了空间，腕部的转动可以达到180°。

(2)本发明机械臂组件的伺服电机固定在同步带轮组上，在伸出臂伸出较大时有平衡力矩的作用，直线导轨副设置在同步带轮组两侧，伸出臂通过伸出臂连接板固定在直线导轨副的滑块上，增大了接触面积，使伸出臂更平稳。

(3)本发明圆柱结构可以收缩进底座机体部分，大大减少了整体的机身高度，同时通过圆桶的高度可以调节工作高度，在工作行程不符合其他应用情况时，通过较少的参数修改就能应用。

(4)本发明底座是可拆卸的箱体式结构，有效的防止了外来污染源的污染，在内部零件损坏时，仅仅需要拆卸一块或者两块侧板就可以进行维护。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1是本发明冲压上下料机械手的总体结构示意图。

图2是本发明冲压上下料机械手底座组件的正面示意图。

图3是本发明冲压上下料机械手底座组件的背面示意图。

图4是本发明冲压上下料机械手丝杠滑轨组件的结构示意图。

图5是本发明冲压上下料机械手连接支撑组件和旋转组件的结构示意图。

图6是本发明冲压上下料机械手机械臂组件的结构示意图。

图7是本发明冲压上下料机械手腕部组件的结构示意图。

具体实施方式

结合图1～图7：