[发明专利]转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统有效
| 申请号： | 201510124755.7 | 申请日： | 2015-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN104925128B | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 国弘洋司;小城隆博;铃木善昭;工藤佳夫;上山真生;后藤武志;木村雪秀 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D117/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司11219 | 代理人： | 鲁山,孙志湧 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 意向 确定 装置 车辆 控制 辅助 系统 | ||
1.一种转向意向确定装置，包括：
转向类型辨别值计算单元，其被配置成基于在驾驶员在转向盘(11)上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在所述转向操作期间的所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对所述转向盘(11)的转向类型的转向类型辨别值；以及
转向意向确定单元，其被配置成在所述转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
2.根据权利要求1所述的转向意向确定装置，
其中所述转向意向确定单元在确定驾驶员具有所述转向保持意向的情况下，如果所述转向角度的绝对值小于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在直线行驶期间的所述转向保持意向，并且如果所述转向角度的绝对值等于或大于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在转弯期间的所述转向保持意向。
3.一种车辆控制装置，包括：
转向类型辨别值计算单元，其被配置成基于在驾驶员在转向盘(11)上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在所述转向操作期间的所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对所述转向盘(11)的转向类型的转向类型辨别值；
转向意向确定单元，其被配置成在所述转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向；以及
车辆控制单元(4)，其被配置成基于确定的驾驶员的转向意向执行在车辆侧上的控制。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，
其中所述转向意向确定单元在确定驾驶员具有所述转向保持意向的情况下，如果所述转向角度的绝对值小于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在直线行驶期间的所述转向保持意向，并且如果所述转向角度的绝对值等于或大于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在转弯期间的所述转向保持意向。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，
其中与在确定驾驶员的转向意向是所述转向保持意向的情况下相比，在确定驾驶员的转向意向是所述打舵转向意向的情况下，允许相对于所述转向角度的变化量的转弯状态量的变化量更大。
6.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，
其中所述车辆控制单元(4)在确定驾驶员的转向意向是所述回舵转向意向的情况下，根据相对于在从所述转向保持意向转变为所述回舵转向意向的时间点处的所述转向角度的转弯状态量和车辆特性，设置相对于所述转向角度的变化量的转弯状态量的变化量。
7.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，
其中所述车辆控制单元(4)，与在确定驾驶员的转向意向是所述转向保持意向的情况下相比，在确定驾驶员的转向意向是所述打舵转向意向的情况下，允许电动转向装置的辅助扭矩更大。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，
其中所述车辆控制单元(4)在确定驾驶员的转向意向是所述回舵转向意向的情况下，根据相对于在从所述转向保持意向转变为所述回舵转向意向的时间点处的所述转向角度的转弯状态量和车辆特性，设置相对于所述转向角度的变化量的所述电动转向装置的辅助扭矩的变化量。
9.一种转向辅助装置，包括：
ECU(1)，其被配置成基于转向盘(11)的转向角速度和关于所述转向盘(11)的转向扭矩的乘积，以及关于所述转向盘(11)的所述转向扭矩的时间微分值和所述转向盘(11)的转向角度的乘积，计算辨别值，并且基于所述辨别值计算辅助扭矩；以及
转向辅助单元(13)，其被配置成基于所述辅助扭矩辅助所述转向盘。
10.一种转向辅助系统，包括：
计算单元，其被配置成基于转向盘(11)的转向角速度和关于所述转向盘(11)的转向扭矩的乘积，以及关于所述转向盘(11)的所述转向扭矩的时间微分值和所述转向盘(11)的转向角度的乘积，计算辨别值；
转向确定单元，其被配置成基于所述辨别值确定转向类型；以及
装置(4)，其被配置成基于由所述转向确定单元确定的所述转向类型，执行在车辆侧上的控制，
其中所述转向类型包括所述转向盘打舵的第一转向类型、保持所述转向盘的转向角度的第二转向类型和所述转向盘回舵的第三转向类型，并且
其中所述转向确定单元在所述辨别值等于或大于预定值的情况下确定所述转向类型是所述第一转向类型，在所述辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定值的情况下确定所述转向类型是第二转向类型，并且在所述辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定值的情况下确定所述转向类型是第三转向类型。
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