[发明专利]转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种确定驾驶员的转向意向的转向意向确定装置，和一种基于驾驶员的转向意向而执行在车辆侧上控制的车辆控制装置。

背景技术

在现有技术中，已知基于确定的驾驶员的转向状态(打舵转向状态、回舵转向状态或转向保持状态)而在车辆侧上执行控制的技术。例如，日本专利申请公开No.2004-175122公开了一种根据通过对转向操作期间的转向角度的时间微分值(转向角速度)和转向扭矩的乘积积分获得的功率确定关于转向盘的驾驶员转向状态，以及通过使用该确定的结果执行转向控制的技术。下文日本专利申请公开No.6-219312公开了一种用于当转向扭矩的一阶导数和二阶导数每个都等于或小于预定值时，就确定驾驶员的转向状态为转向保持状态的技术。

当执行转向操作时，驾驶员在转向状态后具有转向意向(执行打舵转向意图、执行回舵转向的意图或执行转向保持的意图)。因而，在所确定的转向状态的改变定时与他或她的转向意向的改变定时不同的情况下，驾驶员可能对通过根据该转向状态执行的在车辆侧上的控制感觉不适。期望精确地确定驾驶员的转向意向，以便抑制这种不适感。

发明内容

本发明提供一种能够精确地确定驾驶员的转向意向的转向意向确定装置、一种车辆控制装置、一种转向辅助装置和一种转向辅助系统。

本发明的第一方面涉及一种转向意向确定装置。该转向意向确定装置包括：转向类型辨别值计算单元，其被配置成基于在驾驶员在转向盘上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在转向操作期间的转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对转向盘的转向类型的转向类型辨别值；以及转向意向确定单元，其被配置成在转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在转向类型辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在转向类型辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值等于或大于预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。

本发明的第二方面涉及一种车辆控制装置。该车辆控制装置，包括：转向类型辨别值计算单元，其被配置成基于在驾驶员在转向盘上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在转向操作期间的转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对转向盘的转向类型的转向类型辨别值；转向意向确定单元，其被配置成在转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在转向类型辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在转向类型辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值等于或大于预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向；以及车辆控制单元，其被配置成基于确定的驾驶员的转向意向执行在车辆侧上的控制。

本发明的第三方面涉及一种转向辅助装置。该转向辅助装置包括：ECU，其被配置成基于转向盘的转向角速度和关于转向盘的转向扭矩的乘积，以及转向盘的转向角度和关于转向盘的转向扭矩的时间微分值的乘积计算辨别值，并且基于该辨别值计算辅助扭矩；以及转向辅助单元，其被配置成基于该辅助扭矩辅助转向盘。

本发明的第四方面涉及一种转向辅助系统。该转向辅助系统包括：计算单元，其被配置成基于转向盘的转向角速度和关于转向盘的转向扭矩的乘积，以及转向盘的转向角度和关于转向盘的转向扭矩的时间微分值的乘积计算辨别值；转向确定单元，其被配置成基于辨别值确定转向类型；以及装置，其被配置成基于由转向确定单元确定的转向类型，执行在车辆侧上的控制，其中转向类型包括转向盘打舵的第一转向类型、保持转向盘的转向角度的第二转向类型和转向盘回舵的第三转向类型，并且该转向确定单元在辨别值等于或大于预定值的情况下确定转向类型为第一转向类型，在辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值小于预定值的情况下确定转向类型为第二转向类型，并且在辨别值小于预定值并且转向角速度的绝对值等于或大于预定值的情况下确定转向类型为第三转向类型。

在上述方面中，转向意向确定单元在确定驾驶员具有转向保持意向的情况下，如果转向角度的绝对值小于预定角度就可确定驾驶员的转向意向为在直线行驶期间的转向保持意向，并且如果转向角度的绝对值等于或大于预定角度，就可确定驾驶员的转向意向是在转弯期间的转向保持意向。

在上述方面中，与在确定驾驶员的转向意向是转向保持意向的情况相比，在确定驾驶员的转向意向是打舵转向意向的情况下，可允许相对于转向角度的变化量的转弯状态量的变化量更大。