[发明专利]车体的侧摆角推定装置

权利要求书

1.一种车体的侧摆角推定装置，系逐次推定车体的侧摆角的装置，上述车体的侧摆角推定装置的特征在于，包括:

加速度/角速度检测手段，包含搭载于上述车体的加速度传感器及角速度传感器，当将在该车体的前后方向延伸的轴、在该车体的车宽方向延伸的轴、在该车体的上下方向延伸的轴分别定义为相对该车体固定的局部坐标系的x轴、y轴、z轴时，能检测作为x轴方向的加速度的x轴加速度、作为y轴方向的加速度的y轴加速度、作为绕x轴方向的角速度的x轴角速度、作为绕z轴方向的角速度的z轴角速度；

车体速度检测手段，检测上述车体的前进方向速度；

纵摆角推定手段，系逐次推定上述车体的纵摆角的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值、和上述纵摆角的上次推定值，计算现在的纵摆角的推定值；

侧摆角速度推定手段，系逐次推定上述车体的侧摆角速度的手段，使用由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴角速度及z轴角速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算现在的侧摆角速度的推定值；

校正值计算手段，系逐次计算上述车体的侧摆角的推定用的校正值的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的z轴角速度及y轴加速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述校正值；以及

侧摆角推定值计算手段，根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的推定值进行校正，对经过校正后的值进行积分，或者根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的上述侧摆角速度的推定值积分后得到的值，进行校正，计算上述车体的现在的侧摆角的推定值。

2.根据权利要求1中记载的车体的侧摆角推定装置，其特征在于：

上述校正值计算手段使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的z轴角速度的检测值、上述侧摆角的上次推定值、以及由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述y轴加速度的推定值，通过反馈控制规律，使得由上述加速度/角速度检测手段得到的y轴加速度的检测值与上述y轴加速度的推定值之间的偏差接近0，根据该偏差计算上述校正值。

3.根据权利要求1中记载的车体的侧摆角推定装置，其特征在于：

进一步包括x轴加速度误差成分推定手段，推定包含在由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值中的作为稳态误差成分的x轴加速度误差成分；

上述纵摆角推定手段作为为了计算上述纵摆角的推定值而实行的处理的一部分，包含从由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值除去由上述x轴加速度误差成分推定手段得到的x轴加速度误差成分的推定值的处理；

上述x轴加速度误差成分推定手段包含误差指标值计算手段，该误差指标值计算手段使用由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的上次推定值、由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值、由上述侧摆角推定值计算手段得到的侧摆角的上次推定值、由上述加速度/角速度检测手段得到的y轴加速度及z轴角速度的各检测值、和由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值，计算误差指标值，在上述车体旋转运动时，根据上述x轴加速度误差成分，该误差指标值变化，在上述车体旋转运动刚开始后的所设定期间中，使得由该误差指标值计算手段计算得到的误差指标值接近0，决定上述x轴加速度误差成分的推定值。

4.根据权利要求3中记载的车体的侧摆角推定装置，其特征在于：

上述x轴加速度误差成分推定手段将在上述车体的旋转运动刚开始后的所设定期间中对上述误差指标值积分所得到的值作为上述x轴加速度误差成分的推定值计算。