[发明专利]车体的侧摆角推定装置

说明书

技术领域

本发明涉及推定两轮车等的车体的侧摆角的装置。

背景技术

很多时候需要对两轮车等的车体的侧摆角(侧摆方向的倾斜角)进行实时逐次推定。例如，有时由于两轮车的驱动轮的牵引力控制等，必须要有车体的侧摆角的推定值。

还有，在例如专利文献1中，提出为了控制摩托车的头灯的照射范围，对车体的侧摆角(在专利文献1中记载为侧倾角)进行推定的技术。

在该技术中，在由横摆率及车速的检测值求得的离心力所产生的侧摆方向的力矩和重力所产生的侧摆方向的力矩平衡状态下,使得侧摆角的推定值接近在上述状态下的侧摆角的值,计算得到校正量，对侧摆率的检测值进行校正，通过对该校正后的值进行积分计算侧摆角的推定值。

【专利文献1】日本特开2010-149681号公报

在专利文献1提出的技术中,系将在离心力所产生的侧摆方向的力矩和重力所产生的侧摆方向的力矩平衡状态下的侧摆角的值作为收敛目标值，计算侧摆角的推定值。

因此，在车辆蛇行时，或者如旋转动作过渡期那样，车体的侧摆角不能保持一定或大致一定那样的状况下，侧摆角的推定值误差易变大，不合适。

发明内容

本发明就是鉴于这种背景而提出来的，本发明的目的在于,提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。

为了实现上述目的，本发明的车体的侧摆角推定装置系逐次推定车体的侧摆角的装置，上述车体的侧摆角推定装置的特征在于，包括:

加速度/角速度检测手段，包含搭载于上述车体的加速度传感器及角速度传感器，当将在该车体的前后方向延伸的轴、在该车体的车宽方向延伸的轴、在该车体的上下方向延伸的轴分别定义为相对该车体固定的局部坐标系的x轴、y轴、z轴时，能检测作为x轴方向的加速度的x轴加速度、作为y轴方向的加速度的y轴加速度、作为绕x轴方向的角速度的x轴角速度、作为绕z轴方向的角速度的z轴角速度；

车体速度检测手段，检测上述车体的前进方向速度；

纵摆角推定手段，系逐次推定上述车体的纵摆角的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值、和上述纵摆角的上次推定值，计算现在的纵摆角的推定值；

侧摆角速度推定手段，系逐次推定上述车体的侧摆角速度的手段，使用由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴角速度及z轴角速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算现在的侧摆角速度的推定值；

校正值计算手段，系逐次计算上述车体的侧摆角的推定用的校正值的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的z轴角速度及y轴加速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述校正值；以及

侧摆角推定值计算手段，根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的推定值进行校正，对上述经过校正后的值进行积分，或者根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的上述侧摆角速度的推定值积分后得到的值，进行校正，计算上述车体的现在的侧摆角的推定值(第一发明)。

在本发明中，“上次推定值”意味在进行车体的侧摆角推定的各运算处理周期的前一个运算处理周期所求得的推定值。

根据上述第一发明，在上述纵摆角推定手段的处理中，通过使用车体前进方向速度的检测值、x轴加速度的检测值、以及纵摆角的上次推定值计算纵摆角的推定值，在车体的各种各样运动状态下，不需要进行积分运算，能精度良好地计算纵摆角的推定值。

并且，在侧摆角速度推定手段的处理中，除了使用x轴角速度，再加上侧摆角的上次推定值、纵摆角的上次推定值、以及z轴角速度的检测值，因此，不管车体是否为朝纵摆方向倾斜状态，都能精度良好地计算侧摆角速度的推定值。

又，在校正值计算手段的处理中，通过使用车体前进方向速度的检测值、z轴角速度及y轴加速度的各检测值、侧摆角的上次推定值、以及纵摆角的上次推定值，即使担心在侧摆角速度的推定值积分所得值中有误差累积，在车体的各种各样运动状态下，也能计算能适当减少该误差的校正值。

并且，在侧摆角推定值计算手段的处理中，由上述校正值的计算值对侧摆角速度的推定值进行校正，对上述校正后的值进行积分，或者由上述校正值的计算值对侧摆角速度的推定值积分所得到的值进行校正，计算侧摆角的推定值。