[发明专利]焊接检查机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪，该机器人系统执行包括通过焊接而安装的焊接部件的工件的焊接检查，该机器人系统的特征在于，

具备：

位置检测部，其检测在利用上述两个爪以规定的力对上述焊接部件施加负荷时的、上述两个爪的相对位置；

误差计算部，其计算上述相对位置与规定的基准相对位置之间的误差；

判断部，其在上述误差为规定的阈值以下时判断为上述工件是良品，并且，在上述误差比上述规定的阈值大时判断为上述工件是次品；以及

设定改变部，其根据上述工件的种类，改变对上述焊接部件施加负荷时的力的大小，

上述负荷的大小设定为对使上述工件弹性变形充分且未达到使上述工件塑性变形的程度的大小。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述设定改变部还根据上述工件的种类，改变上述基准相对位置、上述规定的阈值中的至少一个。

3.一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪，该机器人系统执行包括通过焊接而安装的焊接部件的工件的焊接检查，该机器人系统的特征在于，

具备：

位置检测部，其检测在上述两个爪分别与上述焊接部件接触时的上述两个爪的第一相对位置，并且，检测由上述两个爪以规定的力对上述焊接部件施加负荷时的、上述两个爪的第二相对位置；

变化量计算部，其计算上述第一相对位置与上述第二相对位置之间的变化量；

误差计算部，其计算上述变化量与规定的基准变化量之间的误差；

判断部，其在上述误差是规定的阈值以下时判断为上述工件是良品，并且，在上述变化量比上述规定的阈值大时判断为上述工件是次品；以及

设定改变部，其根据上述工件的种类，改变对上述焊接部件施加负荷时的力的大小，

上述负荷的大小设定为对使上述工件弹性变形充分且未达到使上述工件塑性变形的程度的大小。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

上述设定改变部还根据上述工件的种类，改变上述基准变化量、上述规定的阈值中的至少一个。

5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人系统，其特征在于，

还具备搬运控制部，该搬运控制部以利用上述两个爪把持上述工件，将上述工件搬运到规定的位置的方式控制机器人，

上述搬运控制部以将判断为良品的上述工件搬运到第一位置，并且将判断为次品的上述工件搬运到与上述第一位置不同的第二位置的方式控制机器人。

6.根据权利要求1～4任一项所述的机器人系统，其特征在于，

还具备开口宽度改变部，该开口宽度改变部根据上述工件的种类改变对上述焊接部件施加负荷的前后的上述两个爪的开口宽度。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

还具备开口宽度改变部，该开口宽度改变部根据上述工件的种类改变对上述焊接部件施加负荷的前后的上述两个爪的开口宽度。