[发明专利]焊接检查机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪。根据该机器人系统，检测在利用两个爪以规定的力对焊接在工件上的焊接部件施加负荷时的、两个爪的相对位置。计算所检测的相对位置与规定的基准相对位置之间的误差。通过将所计算的误差与规定的阈值比较，判断工件是良品或是次品。

技术领域

本发明涉及执行焊接检查的机器人系统。

背景技术

检查焊接在工件上的焊接部件的焊接品质的机器人系统是已知的。例如，在JP2007-278809A中公开了使用安装于机器人臂的前端的超声波传感器来检查焊接品质的方法。

但是，在JP2007-278809A所公开的相关技术中，需要超声波传感器及控制超声波传感器的控制装置，因此结构复杂。

因此，要求结构简单，并且能检查焊接在工件上的焊接部件的焊接品质的机器人系统。

发明内容

根据本发明的第一方案，提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪，该机器人系统执行包括通过焊接而安装的焊接部件的工件的焊接检查，具备检测在利用上述两个爪以规定的力对上述焊接部件施加负荷时的、上述两个爪的相对位置的位置检测部、计算上述相对位置与规定的基准相对位置之间的误差的误差计算部、在上述误差为规定的阈值以下时判断为上述工件是良品，并且在上述误差比上述规定的阈值大时判断为上述工件是次品的判断部。

根据本发明的第二方案，第一方案的机器人系统还具备根据上述工件的种类，改变对上述焊接部件施加负荷时的力的大小、上述基准相对位置、上述规定的阈值中的至少任一个的设定改变部。

根据本发明的第三方案，提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪，该机器人系统执行包括通过焊接而安装的焊接部件的工件的焊接检查，具备检测在上述两个爪分别与上述焊接部件接触时的上述两个爪的第一相对位置、并且检测由上述两个爪以规定的力对上述焊接部件施加负荷时的上述两个爪的第二相对位置的位置检测部、计算上述第一相对位置与上述第二相对位置之间的变化量的变化量计算部、计算上述变化量与规定的基准变化量之间的误差的误差计算部、在上述误差是规定的阈值以下时判断为上述工件是良品、并且在上述变化量比上述规定的阈值大时判断为上述工件是次品的判断部。

根据本发明的第四方案，第三方案的机器人系统还具备根据上述工件的种类，改变对上述焊接部件施加负荷时的力的大小、上述基准变化量、上述规定的阈值中的至少任一个的设定改变部。

根据本发明的第五方案，第一至第四中任一个方案的机器人系统还具备以利用上述两个爪把持上述工件，将上述工件搬运到规定的位置的方式控制机器人的搬运控制部，上述搬运控制部以将判断为良品的上述工件搬运到第一位置，并且将判断为次品的上述工件搬运到与上述第一位置不同的第二位置的方式控制机器人。

根据本发明的第六方案，第一至第五中任一个方案的机器人系统还具备根据上述工件的种类，改变对上述焊接部件施加负荷的前后的上述两个爪的开口宽度的开口宽度改变部。

本发明的效果如下。

根据具有上述结构的机器人系统，基于对焊接部件施加规定的负荷时的焊接部件的位移量，判断焊接品质。由此，由于不需要用于检查焊接品质的专用的传感器及其控制装置，因此可使机器人系统的结构简单化。

这些及其他本发明的目的、特征及优点通过参照附图所示的本发明示例的实施方式的详细说明变得更明确。

附图说明

图1是表示一实施方式的机器人系统的整体结构的立体图。

图2是表示成为焊接检查的对象的工件的立体图。

图3A是放大表示工件的周围的局部放大图。